Robot Universal UR20 Cobot Muatan Berat
Informasi produk
- Spesifikasi:
- Versi piranti lunak: 5.16.0
- Fitur utama:
- Ngapikake path kanggo robot UR20 lan UR30
- Peningkatan wektu pengulangan lan stabil kanthi muatan sing dhuwur
- Tuning servo gabungan anyar kanggo kinerja gerakan sing dioptimalake
- Mbisakake panyambungan mesin CNC karo adat Ethernet / tata letak data Adaptor IP
- Pengontrol GUI PolyScope
Pandhuan Panggunaan Produk
- Cara Nggunakake Adaptor Ethernet/IP Fleksibel:
- Fungsi Ethernet/IP Fleksibel diwenehake dening layanan sing dibangun ing Robot UR. Tindakake langkah iki kanggo entuk akses lengkap menyang data sing diijolke nganggo Scanner Ethernet/IP:
- Gunakake Antarmuka kanggo ngaktifake conto perakitan khusus, yaiku antarmuka XML-RPC kanthi sawetara fungsi.
- Gunakake Antarmuka kanggo ngatur tata letak data lan ngakses data proses sing kasedhiya ing URScript.
- Antarmuka loro kasebut didokumentasikan ing Manual Script ing bab Ethernet Fleksibel / Adaptor IP.
- Sampeyan bisa nggunakake langsung saka URScript minangka perpustakaan script utawa saka URCap nggunakake XML-RPC API lan nyumbang fungsi script.
- Examples kanggo loro kasus panggunaan bakal kasedhiya ing akun Universal Robots GitHub.
- Ethernet Fleksibel / Adaptor IP bisa digunakake kanggo komunikasi karo sembarang Ethernet external / scanner IP sing mbutuhake tata data adat liwat konfigurasi adat, ora winates kanggo mesin CNC. Uga ngidini kanggo ngindhari konflik ing panggunaan registrasi tujuan umum.
- Ndandani bug:
- Ndandani masalah ing PolyScope GUI ing ngendi status Ethernet / IP tansah ditampilake minangka ijo (nyambung) sanajan PLC ora disambungake.
Pitakonan
- P: Apa aku bisa nggunakake Ethernet Fleksibel / Adaptor IP karo scanner Ethernet / IP eksternal?
- A: Ya, Ethernet Fleksibel / Adaptor IP bisa digunakake kanggo komunikasi karo Ethernet eksternal / scanner IP sing mbutuhake tata letak data khusus liwat konfigurasi khusus.
- P: Kepiye carane bisa ngawasi pertukaran data nganggo piranti scanner?
- A: Sampeyan bisa nggunakake fitur Watchdog kanggo Ethernet Fleksibel / IP kedadean kanggo ngawasi yen data diijolke sakcepete. Gunakake cara sing kasedhiya kanggo nyetel, miwiti, lan mungkasi watchdog yen perlu.
Rilis Versi
- Nganyari Piranti Lunak UR: 5.16.0
- Platform Piranti Lunak URCap:
- URCap API: 1.14.0
- URCap SDK: 1.14.0
- URSim Linux: 5.16.0
- Mesin Virtual URSim: 2.0.299
- Manual pangguna: 5.16
Fitur Utama
Kontrol motor sing luwih apik kanggo UR20 lan UR30
- Pangguna robot UR20 lan UR30 bakal weruh paling ora 30% dalan sing luwih apik.
- Peningkatan wektu pengulangan lan stabil nalika mlaku kanthi muatan dhuwur.
- Tuning servo gabungan anyar kanggo kinerja gerakan sing dioptimalake ing UR20 lan UR30.
MotionPlus
- Modul tambahan opsional iki nyedhiyakake gerakan terkoordinasi ing antarane robot TCP lan sumbu rotary eksternal siji.
- Aplikasi kalebu welding lan inspeksi bagean. Gerakan ing pigura sing ditemtokake pangguna didhukung, kanthi sinkronisasi wektu lan pose antarane robot TCP lan posisi sumbu eksternal.
- Mbutuhake MotionPlus URCap opsional. Fungsi gerak terkoordinasi diwenehake minangka extension kanggo UR Script API. A pesawat winates saka EtherCAT-bisa servo drive didhukung kanggo release dhisikan iki.
Model Donya
- Model donya ngenalake kemampuan kanggo nambah wit kinematik liwat pigura sing ditemtokake pangguna.
- Ekstensi kanggo printah gerakan sing ana (mindhah, mindhah, mindhah, mindhah, lan kacepetan) nyedhiyakake kemampuan kanggo nyetel gerakan TCP sing dipilih ing pigura sing ditemtokake, nyederhanakake nggawe gerakan relatif menyang bagean utawa obyek liyane ing sistem koordinat donya. .
- Kajaba iku, pelacakan pigura bakal nyebabake robot TCP pindhah bebarengan karo pigura sing dilacak ing model donya. Nalika MotionPlus mbutuhake Model Donya, fitur Model Donya kasedhiya kanthi bebas saka tambahan MotionPlus.
Fleksibel Ethernet/IP Adapter – Rilis kanggo produksi
- Mbisakake panyambungan mesin CNC karo adat Ethernet / tata letak data Adaptor IP
GUI PolyScope
- Ditambahake dhukungan kanggo UR30 menyang Remote TCP URCap. Pamilik UR30 kudu nganyari menyang SW 5.16.0 kanggo nggunakake fitur TCP remot.
Pengontrol
- Fleksibel Ethernet/IP Adapter – Rilis kanggo produksi
- Ethernet fleksibel / Adaptor IP ngidini kanggo nambah saka adat E / IP kedadean Déwan kanggo antarmuka Adaptor ana mlaku ing robot UR.
- Ethernet fleksibel / Adaptor IP dikembangaké utamané kanggo integrasi karo mesin CNC dilengkapi
- Scanner Ethernet/IP. Instalasi input lan output sing wis ana ora cocog karo tata letak data sing dikarepake dening mesin CNC.
- Kanggo example, mesin bubut DMG-MORI NLX nggunakake 8 bait kanggo kedadean perakitan input lan output.
- Umume data minangka panji Boolean sing njaluk operasi, utawa nuduhake status.
- Mantan liyaneample iku mesin Mazak CV5 nggunakake 210 bait kanggo loro input lan output.
- Ing ngisor iki ana mantanample integrasi diagram ngendi komponen werna abu-abu selaras dening OEM utawa integrator.
- Elinga yen mesin CNC utawa piranti lunak UR ora perlu diowahi, mung dikonfigurasi.
Carane nggunakake
Carane nggunakake?
Fungsi Ethernet/IP sing fleksibel diwenehake dening layanan sing dibangun ing UR Robot.
Sampeyan kudu nggunakake rong antarmuka kanggo entuk akses lengkap menyang data sing diijolke nganggo Ethernet/IP Scanner:
- Antarmuka kanggo ngaktifake conto perakitan khusus. Iki minangka antarmuka XML-RPC kanthi sawetara fungsi.
- Antarmuka kanggo ngatur tata letak data lan ngakses data proses sing kasedhiya ing URScript.
- Loro-lorone antarmuka didokumentasikan ing Manual Script ing bab "Ethernet Fleksibel / Adaptor IP".
- Bisa digunakake langsung saka URScript - minangka perpustakaan skrip utawa saka URCap nggunakake XML-RPC API lan nyumbang fungsi skrip.
- Examples kanggo loro kasus panggunaan bakal kasedhiya ing akun Universal Robots GitHub.
- Adaptor Ethernet/IP sing fleksibel bisa digunakake kanggo komunikasi karo pemindai Ethernet/IP eksternal sing mbutuhake tata letak data khusus liwat konfigurasi khusus, ora mung mesin CNC.
- Saliyane duwe pilihan kanggo ijol-ijolan data sing bener, uga ngidini kanggo ngindhari konflik ing panggunaan registrasi tujuan umum.
Watchdog kanggo conto Ethernet/IP Fleksibel
- Kajaba karo watchdog RTDE, conto adat Ethernet / IP bisa ngawasi yen data diijolke karo piranti scanner kanthi cepet.
- Gagang maca E/IP khusus (dibukak nganggo eip_reader_factory) duwe metode anyar ing ngisor iki:
- set_watchdog(frekuensi, aksi)
- Ndhaftar watchdog anyar ing nangani. Iki mung bisa disebut ing nangani diwaca. Sawise nelpon, watchdog anyar bakal langsung diwiwiti
Parameter:
- frekuensi - float, frekuensi komunikasi minimal sing diijini. Nilai sing diidini antara 0 lan 10 Hz. Frekuensi pecahan diidini.
- tumindak- integer
- 0: ANGGAP – ora reaksi nalika watchdog wektu entek
- 1: PAUSE – protèktif mandeg lan program bakal ngaso
- 2: STOP – mandeg protèktif lan program bakal mandegake
- Yen disebut maneh ing gagang padha, watchdog bakal reconfigured karo paramèter anyar.
Example: # program ngaso yen ora ana data sing ditampa saka master luwih saka 400ms reader_handle.set_watchdog(2.5, 1)
start_watchdog()
- Miwiti watchdog yen wis kadhaptar. Mbuwang kesalahan runtime yen watchdog ora kedhaftar.
- CATETAN: Watchdog diwiwiti kanthi otomatis nalika digawe. Fungsi iki bisa digunakake ing kombinasi karo stop_watchdog().
stop_watchdog()
- Mungkasi watchdog yen wis kedhaftar. Mbuwang kesalahan runtime yen watchdog ora kedhaftar.
- Cara iki bisa digunakake kanggo sementara bisu watchdog
Ethernet/IP Adaptor antarmuka XML-RPC
Ngenalaken fungsi anyar is_instance_connected(instance_id) kanggo mriksa status sambungan saka PLC diwenehi → Kayata Déwan Robot.
Ndandani bug
GUI PolyScope
- Masalah tetep ing ngendi status Ethernet / IP tansah ditampilake ijo (nyambung) sanajan PLC ora disambungake.
- Ndandani masalah nalika simpul SetPayload sing ditindhes dimuat minangka simpul CircleMove nalika mbukak program.
- Ngapikake responsif saka PolyScope File Manager ing nomer akeh files lan folder (1000+). Ndandani masalah ing ngendi File Manager bakal dadi alon banget kanggo mbukak lan navigasi.
- Ndandani masalah karo simpul Force sing ing sawetara kahanan robot bakal nindakake gerakan sing ora dikarepke ing mode pasukan nalika nglakokake program kasebut. Iki mung bakal kedadeyan yen jinis mode pasukan diganti dadi "Gerak" sawise simpul Angkatan wis dikonfigurasi dadi tundhuk ing sumbu-x kanthi jinis mode gaya sing beda.
- Ndandani masalah "Robot wis ana ing posisine!" dialog ora ditampilake pisanan tombol "Pindhah kene" ing titik Waypoint ditekan langsung sawise posisi Waypoint wis disetel.
Pengontrol
- Masalah sing didandani yaiku miwiti perintah pamindhahan anyar kanthi kecepatan non-nol kadhangkala bakal nyebabake program mandheg maju.
- Ndandani tumpukan tumpukan nalika wiwitan URControl
- Ndandani tumpukan kebanjiran ing socket_read_line() builtin nalika nemoni senar kosong minangka input
- Ndandani masalah ing ngendi variabel global diwiwiti sajrone mode juru bisa ilang sawise a clear_interpreter() nelpon utawa sawise metu saka mode juru.
- Ndandani masalah nalika nelpon path_offset_enable() lan path_offset_set() sanalika sawise end_freedrive_mode() bakal nyebabake gerakan robot sing ora dikarepke.
Ditempelake
- Ndandani masalah sing arang banget Teach Pendant ora nanggapi sawise reboot robot alus lan mbutuhake daya lengkap.
Pitulungan pangguna
manual
- Kabar sing ditambahake babagan nyambungake lan medhot Pendant Teach nalika kothak Kontrol diuripake.
- Nganyari cilik kanggo Manual Skrip:
- paramèter gawan clarified kanggo speedl () fungsi
- Operator modulo% sing didokumentasikan kanggo jinis numerik
- Fungsi skrip kanggo njaluk nilai saka operator liwat PolyScope UI didokumentasikan ing Manual Skrip. Fungsi skrip bisa njaluk Boolean, integer, desimal utawa nilai string saka operator. Dokumentasi bisa ditemokake ing bagean "Antarmuka" ing Manual Skrip.
Dokumen / Sumber Daya
 |
Robot Universal UR20 Cobot Muatan Berat [pdf] Instruksi Manual Cobot Muatan Berat UR20, UR20, Cobot Muatan Berat, Cobot Muatan Berat, Cobot |