Robot Arduino ARM 4

 Swaraview 

Ing pandhuan iki, kita bakal ngenalake sampeyan liwat proyek sing nyenengake Kit Cakar Mekanik Arduino Robot Arm 4DOF. Kit robot Bluetooth DIY Arduino UNO adhedhasar Papan pangembangan Arduino Uno. Kit sing gampang lan gampang dibangun iki minangka Proyek Arduino kanggo Pamula lan platform pembelajaran sing apik kanggo mlebu ing Robotika lan Teknik.

Robot Arm dilengkapi paket datar kanggo dipasang lan mbutuhake soldering minimalis supaya bisa aktif lan aktif. Nggabungake 4 servo SG90 sing ngidini gerakan 4 Derajat lan bisa njupuk barang sing entheng nganggo cakar. Kontrol lengen bisa ditindakake dening 4 potensiometer kasebut. Ayo miwiti!

Miwiti: Arduino Robot Arm 4dof Mekanik Cakar Kit

Apa Arduino?

Arduino minangka platform elektronik sumber terbuka adhedhasar perangkat keras lan piranti lunak sing gampang digunakake. Papan Arduino bisa maca input - cahya ing sensor, driji ing tombol, utawa pesen Twitter - lan dadi output - ngaktifake motor, nguripake LED, nerbitake barang kanthi online. Sampeyan bisa ngandhani dewan apa sing kudu ditindakake kanthi ngirim instruksi menyang mikrokontroler ing papan. Kanggo nindakake, sampeyan nggunakake basa pamrograman Arduino (adhedhasar Kabel), lan Piranti Lunak Arduino (IDE), adhedhasar Processing.

Apa IDUINO UNO?

IDuino Uno ana ing ATmega328. Nduwe 14 pin input / output digital (sing 6 bisa digunakake minangka output PWM), 6 input analog, resonator keramik 16 MHz, sambungan USB, jack daya, header ICSP, lan tombol reset. Isine kabeh sing dibutuhake kanggo ndhukung mikrokontroler; cukup sambungake menyang komputer nganggo kabel USB utawa dayang nganggo adaptor utawa batere AC-to-DC kanggo miwiti.

Panginstalan piranti lunak

Ing bagean iki, kita bakal ngenalake platform pangembangan supaya sampeyan bisa nerjemahake pikiran kreatif dadi kode lan supaya bisa mlaku.

Piranti Lunak / IDE Arduino

Bukak aplikasi adhedhasar Windows kanthi ngeklik kaping pindho lan tindakake pandhuan kanggo ngrampungake (Elinga nginstal kabeh driver kanggo Arduino). Gampang!

Gambar 1 Instalasi driver

Nyambungake papan UNO karo komputer

Nyambungake UNO lan PC nganggo kabel USB biru, lan yen disambungake kanthi bener, sampeyan bakal bisa ndeleng lampu LED listrik ijo lan LED oranye liyane kedhep.

Gambar 2 Priksa COM khusus sampeyan lan cathet nomer kasebut

Temokake nomer Serial COM banjur cathet.

Kita kudu ngerti saluran COM sing saiki komunikasi ing antarane PC lan UNO. Ing ngisor iki: Panel kontrol | Hardware lan Swara | Piranti lan Printer | Pangatur Piranti | Pelabuhan (COM & LPT) | Arduino UNO (COMx)

Cathet nomer COM amarga dibutuhake mengko. Amarga port COM bisa beda-beda gumantung saka wektu ke wektu, langkah iki penting. Ing kasus iki kanggo tujuan demonstrasi, kita nggunakake COM 4.

Play karo pisanan "Hello World" LED example

Kaping pisanan, ayo marang IDE ing endi bisa nemokake port Arduino lan papan sing saiki digunakake: Pandhuan ing ngisor iki (Gambar 3 lan 4) nuduhake rincian:

Konfigurasi Pelabuhan

Konfigurasi Dewan

Iku wektu kanggo muter karo sampeyan mantan prasaja pisananample. Nutup dalan dening File | Examples | 01. dhasar | kethip-kethip. Jendhela kode anyar bakal pop munggah, pencet simbol panah kanggo upload. Sampeyan bakal weruh yen LED oranye kedhip meh saben detik.

Instalasi hardware

4 x Servo SG90 kanthi paket servo (kalebu sekrup lan kacang) 4 x Rak dasar kanthi tutup proteksi (gampang dicopot) lan paket sekrup Papan extension Robot Arm kanthi jack daya sing kapisah (Mangga deleng solusi listrik) kabel USB Dewan UNO Iduino
Ing paket rak, saka kiwa menyang tengen:  Ukuran M3 * 30 mm Ukuran M3 * 10 mm Ukuran M3 * 8 mm Ukuran M3 * 6 mm Nunyuk miring Kacang M3

Solder sirkuit

Robot Arm Kit iki mbutuhake soldering minimal banget supaya kabeh bisa digunakake lan mlaku. Papan Penyuluhan Lengan Robot digunakake kanggo nyambung antarmuka ing antarane kontroler, ing proyek iki, papat potensiometer lan Iduino UNO Board.

Ati-ati: Ati-ati nalika nggunakake Iron Soldering sing panas.

Gambar 3 Ilustrasi dhasar dewan ARM Robot

Siapke:

1. Siji Papan Penyuluhan Lengan Robot
2. Siji jack Power Black 12V
3. Header Pin 52P
4. Siji antarmuka pasokan Daya Eksternal biru
5. Siji Antarmuka Bluetooth Ireng

Banjur pin solder kanggo servo lan Power jack.

Elinga yen pin kanggo antarmuka servo madhep munggah, kanggo antarmuka Iduino mudhun.

Banjur solder papat potensi kasebut

Tutup jumper digunakake kanggo trabasan Papan Lengan Robot lan Papan Iduino UNO, tegese sampeyan ora kudu meksa dewan Iduino UNO kanthi kapisah.
Lebokake tutup jumper nalika nggunakake siji sumber daya eksternal, Kothak batere 12V.

Banjur lebokake papat tutup perak ing potentiometers wuda. Saiki sampeyan wis ngrampungake bagean solder!

Debugging piranti lunak

Unggah Arduino UNO Code

Robot bakal nindakake carane diprogram. Ngerti lan nyerep apa sing ana ing papan Iduino UNO, yaiku kode program minangka bagean penting saka proses pembelajaran. Ing bagean iki, target pungkasan yaiku manawa servo lan potensiometer bisa mlaku kanthi apik.

Yen iki proyek Arduino pisanan sampeyan, tindakake pandhuan kasebut kanthi teliti. Pisanan, download kode sing gegandhengan saka kita websitus.

• Klik kaping pindho lambang kanggo mbukak program lan mbukak file ing dalan: File | Mbukak

• Bukak me_arm3.0 Arduino file

Debugging piranti lunak

Klik tombol upload kanthi panah tengen ing Tool Bar kanggo ngunggah sampeyan file menyang UNO

Rampung ngunggah status, yen ora, priksa Papan lan Pelabuhan ing 3.2 bagean kanggo mesthekake sampeyan nyambung UNO kanthi bener

Servo debugging

Banjur ayo nyoba tes servo kanggo ngerti apa dheweke mlaku kanthi lancar. Sero kudu muter kanthi lancar nalika muter kanthi potensi sing cocog. Yen ora, priksa manawa sampeyan wis ngunggah kode kanthi bener kanthi tandha "Rampung unggah" sing diterangake ing ndhuwur lan lebokake papan servo kanthi kuat ing papan UNO kanthi saben pin wis diantrekake kanthi bener. Sing paling penting, pasang sumber listrik sing bisa dipercaya kanthi bener ing endi instruksi pasokan listrik bakal ditampilake ing bagean sabanjure. Waca kanthi ati-ati supaya bisa uga bisa mikrokontroler inti Arduino.

Servo duwe telung pin:

• Sinyal
• GND
• VCC

Sudut rotasi diatur karo siklus tugas sinyal PWM (modulasi jembar pulsa). Frekuensi PWM biasane ana ing antarane 30 nganti 60Hz - iki diarani refresh rate. Yen tingkat penyegaran iki sithik banget, mula akurasi servo bakal nyuda amarga mula ilang jabatane kanthi periodik yen tarif kasebut dhuwur banget, mula servo bisa wiwit ngobrol. Penting, pilih tarif sing optimal, supaya motor servo bisa ngunci posisine.

Priksa manawa saben servo bisa dienggo kanthi angel kanggo nyopot.

Sambungake antarmuka servo menyang slot servo UNO siji-siji, saka slot 4 nganti slot 1 sing dikontrol karo potensiometer sing cocog

Pasang sumber daya 9-12v 2A ing jack daya Arduino kanthi tutup jumper (papan Servo)

sumber daya

Tenaga nduweni peran penting kanggo mbukak sistem Robot Arm amarga kekurangan sumber daya bisa nyebabake jitter roda kemudi servo lan program bakal mlaku ora normal. Loro pasokan listrik independen bakal dibutuhake, siji kanggo drive Papan pangembangan Uno lan liyane kanggo drive kontrol servo potensial. Ing bagean iki, kita ngenalake sawetara alternatif sumber listrik kanggo penak:

1. (Disaranake) Gunakake adaptor daya 5V 2A lan pasang menyang soket DC 2.1mm ing papan potensiometer.
2. (Utawa) Gunakake catu daya 5V 2A banjur entek menyang blok terminal biru ing papan potensiometer.
3. (Disaranake) Gunakake adaptor daya 9v nganti 12v kanggo papan pangembangan UNO Arduino liwat soket DC 2.1mm ing papan Uno.
4. (Utawa) Gunakake USB A to B (kabel printer) sing diwenehake kanggo nyedhiyakake input daya 5V kanthi stabil menyang papan Uno saka pangisi daya UB, PC utawa laptop.

CATETAN: Nalika nggawe modifikasi kode ing Papan Uno, priksa manawa nyopot papan Robot Arm Servo Controller saka papan pangembangan Uno lan nyopot pasokan Power Uno Board. Yen ora, bisa uga nyebabake kerusakan Robot lan PC sing ora bisa diatasi amarga bisa nyebabake arus gedhe liwat port USB sampeyan.

Debugging Sistem

Pemasangan rak

Ing bagean iki, sampeyan nuntun sampeyan liwat Robot Arm Base lan instalasi rak.

• Katon kertas proteksi ing pangkalan rak

Siapke barang:

• dhasar
• 4 x kacang M3
• 4 x sekrup M3 * 30 mm

• Ngumpulake bagean kaya sing dituduhake ing sisih kiwa

Siapke barang:

• 4 x kacang M3
• 4 x M3 * 10mm
• ngawut-awut

• Pasang sekrup lan kacang kaya sing dituduhake ing sisih kiwa, sing digunakake kanggo ngamanake Dewan UNO Iduino

Banjur nyiyapake barang kasebut:

• 2x sekrup M3 * 8mm
• Sing duwe Servo Ireng
• Rak Servo Ireng

• Tarik utas kabel liwat bolongan braket servo kaya sing dibutuhake kanggo nyambung menyang Papan Iduino UNO ing langkah-langkah ing ngisor iki

Banjur lebokake wadhah krenjang Servo ing sisih ndhuwur wadhah servo. Saiki sampeyan bisa ndeleng Servo wis aman lan dipasang ing sandhangan antarane krenjang lan krenjang.

 

• Kayane katon kaya iki

• Banjur amanake kaya sing dituduhake ing sisih kiwa

• Kayane katon kaya iki

Banjur nyiyapake item kanggo mbangun Forearm of the Robot

1. 2 x sekrup M3 * 8mm
2. Siji Krenjang Servo
3. Siji Servo SG90
4. Siji Basis Lengan Utama Ireng

• Aman Servo nganggo Bracket lan Base kanthi cara sing padha kaya instruksi ing Servo pungkasan

• Siapke barang:

1. 1 x sekrup nutul M2.5
2. Siji Servo Horn

• Amanake Tanduk ing akrilik lengen utama ireng kanthi sekrup nutul M2.5

• Lebokake Lengan Utama ing Servo lan muter nganti jam nganti mandheg muter nalika diprogram kanggo muter kanthi jarum jam.

• Tarik Lengan Utama lan pasang maneh kanthi horisontal, langkah iki kanggo mesthekake Servo bakal ngowahi antiklokkwise saka titik iki (0 derajat) lan ora tugel lengen nalika daya diuripake kanggo muter

• Klumpukake sekrup nutul dhewe saka paket rak lan kencengake ditampilake ing sisih kiwa

• Sambungake loro sendi aktif kanthi sekrup, elinga aja ngencengi sekrup amarga dibutuhake kanggo muter kanthi bebas

• Siapke barang:

1.  2 x M3 * 10mm
2. M3 kacang
3. Loro Akrilik Clapboard ireng

• Selehake loro Akrilik Clapboard ing slot swiwi sing cocog

• Sepisanan, lebokake Clapboard ing slot sing cocog lan ing langkah-langkah ing ngisor iki, bakal diamanake kanthi siji sekrup lan kacang ing saben sisih

• Banjur lebokake basis rak ing slot sing cocog ing antarane rong clapboard

• Kayane katon kaya iki

• Aman Clapboard ing pangkalan Lengan Utama nganggo sepasang sekrup lan kacang.

Tip: Tahan kacang ing slot banjur geser M3 ing.

• Aman Clapboard ing loro-lorone kaya sing dituduhake ing sisih kiwa

• Aman akrilik balung mburi ing antarane lengen tangan lan lengen utama kanthi:

1.  2 x M3 * 10 mm
2. rong kacang

Tip: Tahan kacang ing slot banjur geser M3 ing.

• Ndandani sisih liyane uga

• Banjur nyiyapake sekrup M3 * 6mm lan akrilik lengen dawa

• Aman ing sisih tengen ngisor

• Banjur gunakake lengen dawa ireng liyane kanthi telung sendi aktif kanggo nyambungake loro sendi lengen

• Mangga sekrup ing urutan sing bener. Akrilik balung mburi ing lengen ngisor ing sisih tengah lan sijine ana ing sisih ndhuwur

• Siapke barang kanggo nggawe lengen dhukungan sisih tengen:

1. Loro M3 * 8
2. Spacer bunder ireng
3. Siji lengen Dhukungan ireng
4. Siji konektor dhukungan segitiga ireng

• Ndandani sekrup pisanan kaya sing dituduhake ing sisih kiwa. Spacer bunder ana ing antarane.

Aja ngencengi ngawut-awut amarga ana sendi aktif amarga kudu muter kanthi bebas tanpa nggosok akrilik jejer

• Ndandani ujung liyane kanthi lengen dhukungan ireng.

• Kayane katon kaya iki. Saiki lengen isih ana telung gantung sing bebas sing pungkasane disambungake kanggo ngamanake bagean cakar kasebut.

• Siapke bagean servo Cakar:

1. Rong krenjang servo kothak
2. 4 x sekrup M3 * 8mm
3. Siji servo
4. Loro aksesoris konektor

• Selehake krenjang kothak ing sisih ngisor lan jupuk kabel kaya sing dibutuhake kanggo nyambung menyang Papan Ekstensi Robot

• Kayane katon kaya iki

• Selehake krenjang persegi dowo ing sisih ndhuwur Servo lan kencengi Servo kanthi sekrup sekrup M3 * 8mm

• Pasang loro cakar ing krenjang servo persegi panjang nganggo loro sekrup M3 * 6mm.

Elinga, sijine siji spacer bunder ireng kanggo nyuda gesekan.

• Banjur klumpukne:

1. 4 x M3 * 8 mm sekrup
2. Siji konektor cendhak
3. Siji spacer bunder

• Aman ing sisih kiwa cakar kaya sing dituduhake ing sisih kiwa.

Elinga lebokake spacer ing antarane

• Siapake ing ngisor iki kanggo nyambungake konektor dhukungan Cakar lan Segitiga:

1. Loro sekrup M3 * 8mm
2. Siji spacer
3. Siji lengen dhukungan

• Amanake lengen Dhukungan menyang konektor Segitiga

• Banjur kabeh bagean Cakar bisa diamanake kanthi telung ujung Forge sing digantung gratis.

Aja ngencengi sekrup kanggo sendi sing aktif.

• Siapke sekrup nutul ing paket Servo lan sungu servo.

• Aman sungu nganggo meneng sekrup kaya sing dituduhake ing sisih kiwa

• Tarik cakar kanthi mbukak banjur lebokake lengen cekak sing digawe ing langkah pungkasan lan sekrup kanthi kenceng.

• Aman Papan Iduino UNO ing Basis

• Selehake Papan Ekstensi Arm Robot ing sisih ndhuwur papan Iduino UNO.

Priksa manawa pin wis disambungake kanthi bener.

• Banjur lebokake Sistem Robot Arm ing rak servo Basis lan kencengake menyang servo dhasar kanthi sekrup nutul.

Saiki sampeyan wis rampung kabeh instalasi!

 

Mbusak debug

Saiki wayahe nyambungake servo karo Arduino UNO.

Servo 1	Cakar servo
Servo 2	Layanan utama
Servo 3	Lengan servo
Servo 4	Servo rotasi

Luangake wektu lan pasang kabel sing cocog karo instruksi ing ndhuwur.

Servo duwe telung pin:

• Sinyal
• GND
• VCC

Debugging sistem umume

Sadurunge nguripake listrik, ana sawetara perkara sing kudu dipriksa:

1. Priksa manawa saben sendi bisa muter kanthi lancar yen bisa nyebabake arus akeh ing servo sing nyebabake kahanan "Diblokir" lan servo bisa gampang dibakar
2. Setel potensiometer supaya cocog karo jangkoan kerja servo sing kepenak. Servo bisa digunakake ing sudut: 0 ~ 180 derajat tanpa watesan, nanging kanggo proyek tartamtu, servo ora bisa amarga struktur mekanik. Dadi, penting banget kanggo ngowahi potensiometer menyang posisi sing tepat. Yen ora, yen salah siji saka patang servo macet, servo bakal ngeculake arus gedhe sing bisa nyebabake kerusakan ing servo.
3. Ganti potensiensi kanthi lancar lan alon amarga servos mbutuhake wektu kanggo muter
4. Opsi sumber daya: nyedhiyakake pasokan listrik sing tetep lan stabil kanggo operasi servos

Seneng-seneng nganggo robot lengen sampeyan

Ngontrol kanthi manual

Kanggo kontrol manual; kanthi tutup jumper sing dipasang ing Papan Ekstensi Arm Robot, sampeyan bisa ngontrol Robot Arm kanthi nyetel patang potentiometers.

Antarmuka kontrol PC

Ing bagean iki, sampeyan bisa ngontrol Robot Arm kanthi nyambungake port USB menyang Iduino UNO Board. Kanthi Komunikasi Serial liwat kabel USB, prentah kasebut dikirim saka Piranti Lunak Komputer Ndhuwur sing saiki kasedhiya kanggo pangguna Windows.

Kaping pisanan, nyalin kode kontrol piranti lunak komputer ndhuwur anyar menyang Dewan UNO Arduino.

Klik kaping pindho ing

"Upper_Computer_Softwa re_Control.ino".

Banjur pencet tombol upload.

Download aplikasi piranti lunak saka kene: http://microbotlabs.com/ so ftware.html, kredit menyang microbotlab.com

• Bukak app banjur pencet OK kanggo nerusake

• Mangga lebokake USB Arduino sadurunge miwiti piranti lunak Mecon kanggo ndeteksi port otomatis utawa gunakake tombol "Scan for Ports" kanggo nyegerake port sing kasedhiya. Pilih port USB.

• Ing kasus iki kanggo nduduhake, kita nggunakake COM6.

Nomer COM iki bisa beda-beda miturut saben kasus. Mangga dipriksa Manger Piranti kanggo nomer port COM sing bener.

• Kontrol Robot Arm kanthi nggeser servo 1/2/3/4 Bars

Saiki wayahe seneng-seneng! Nguripake listrik, lan delengen kepiye Arm Arduino Robot DIY! Sawise dirakit lan diaktifake pungkasan, lengen Robot bisa uga kudu diatur lan debugging. Robot bakal nindakake carane diprogram. Ngerteni apa sing ditindakake kode minangka bagean saka proses pembelajaran. Bukak maneh IDE Arduino lan kita njamin sampeyan bakal sinau akeh nalika ngerti babagan kode kasebut.

Copot papan Sensor saka papan Arduino UNO lan copot pasokan kothak listrik 18650 kanggo ngowahi kode sampeyan. Yen ora, bisa uga nyebabake karusakan ing Robot lan PC amarga bisa nyebabake arus gedhe liwat port USB sampeyan.

Kit iki mung minangka titik wiwitan lan bisa ditambah kanggo nggabungake sensor lan modul liyane. Sampeyan winates karo imajinasi.

TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Mekanik Cakar Kit Manual - Download [dioptimalake]
TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Mekanik Cakar Kit Manual - Ngundhuh

Referensi

• Manual pangguna