Modul Pengembangan ULA1 UWB
Manual pangguna
Modul Pengembangan ULA1 UWB
Pambuka
ULA1 minangka modul Pengembangan UWB sing njupuk Arduino minangka lingkungan pangembangan lan modul DWM1000 Decawave minangka modul inti UWB. ULA1 bisa digunakake kanggo jarak sing tepat, posisi njero ruangan lan aplikasi komunikasi data kacepetan dhuwur liyane. Sistem penentuan posisi kanthi tliti dhuwur bisa digayuh kanthi 4 jangkar lan 1 tag (Modul ULA1 bisa digunakake minangka jangkar utawa tag).
Desain sistem mbukak sumber. Kita nyedhiyakake pangguna kanthi kode sumber sing dipasang, skema hardware, kode sumber piranti lunak PC, tutorial video lan materi liyane, kanggo mbantu pangguna kanthi cepet sinau babagan carane posisi UWB bisa digunakake lan bisa digunakake.
modul ULA1 bisa digunakake minangka anchor utawa tag.
HR-RTLS1 minangka sistem posisi lengkap sing kasusun saka kombinasi 5 utawa luwih modul ULA1.
Tabel 1-1 Parameter Modul ULA1
| kategori | Paramèter |
| Model Modul | ULA1 |
| daya | DC5V (USB) |
| Range Deteksi Maksimum | 50m (area mbukak) |
| MCU | ESP32 |
| Lingkungan Pangembangan | Arduino |
| Ukuran Modul | 40 * 25 mm |
| Akurasi Ranging | 10CM |
| Suhu Kerja | -20-80 ℃ |
Konfigurasi parameter
| S4 (Peran) | S5-S7 (Alamat piranti) | |
| ON | Jangkar | Alamat piranti 000-111 |
| OFF | Tag |
Tabel 2-2 Konfigurasi Ngalih DIP
Ngalih dip 4-bit digunakake kanggo conTable jangkar lan tags sistem posisi RTLS. Sistem minimal posisi 3D dumadi saka 4 jangkar lan 1 tag. Digit pisanan nggambarake peran piranti saiki (ON tegese jangkar, dene OFF tegese tag), lan telung digit pungkasan saka switch DIP makili alamat piranti saiki.
protokol komunikasi TWR
3.1 Struktur pigura posisi
Data komunikasi tundhuk karo format pigura lapisan IEEE 802.15.4 MAC. Minangka ditampilake ing Tabel 3-1, pigura data kasusun saka 3 bagean-MAC Header (MHR), MAC Payload, lan MAC Footer (MFR). MHR kasusun saka bait kontrol pigura, bait nomer urutan pigura lan bait alamat. Dawane payload MAC beda-beda lan bisa ditemtokake pangguna. MFR minangka urutan mriksa CRC (FCS) 16-bit saka data MHR lan MAC Payload, sing digawe kanthi otomatis dening DW1000.
Tabel 3-1 Format Frame Beacon
| 2 byte | 1 byte | 2 byte | 2 byte | 2 byte | Variabel dawa bita | 2 byte |
| Pigura Kontrol (FC) |
urut-urutan Nomer |
ID PAN | tujuan alamat |
Sumber alamat |
Ranging Pesen |
FCS |
| MHR | MAC Payload | MFR | ||||
3.1.1 Kontrol pigura
Tabel 3-2 Jinis Kontrol Frame
| Kontrol Bingkai (FC) | |||||||||||||||
| Bit 0 | Bit 1 | Bit 2 | Bit 3 | Bit 4 | Bit 5 | Bit 6 | Bit 7 | Bit 8 | Bit 9 | Bit10 | Bit11 | Bit12 | Bit13 | Bit14 | Bit15 |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| Jinis pigura | SEK | PEND | ACK | GAMBAR RE |
dilindhungi | DestAddrMode | Versi Frame | SrcAddrMode | |||||||
Tabel 3-3 Jinis Rangka
| Bidang Tipe Bingkai (bit FC 2 nganti 0) | Pigura | ||
| 0, | 0, | 0 | Beacon |
| 0, | 0, | 1 | data |
| 0, | 1, | 0 | Ngakoni |
| 0, | 1, | 1 | printah MAC |
| 1, | 0, | 0 | dilindhungi |
| 1, | 0, | 1 | dilindhungi |
| 1, | 1, | 0 | dilindhungi |
| 1, | 1, | 1 | dilindhungi |
Tabel 3-4 DestAddrMode Tegese
| Mode alamat tujuan (FC bit 11 & 10) | Tegese | |
| 0, | 0 | Ora ana alamat tujuan utawa ID PAN tujuan ing pigura |
| 0, | 1 | dilindhungi |
| 1, | 0 | Kolom alamat tujuan yaiku alamat sing cendhak (16-bit). |
| 1, | 1 | Kolom alamat tujuan minangka alamat lengkap (64-bit). |
Tabel 3-5 SrcAddrMode Tegese
| Mode alamat tujuan (FC bit 11 & 10) | Tegese | |
| 0, | 0 | Ora ana alamat tujuan utawa tujuan ID PAN ana ing pigura |
| 0, | 1 | dilindhungi |
| 1, | 0 | Lapangan alamat tujuan cendhak (16-bit) alamat. |
| 1, | 1 | Kolom alamat tujuan yaiku alamat lengkap (64-bit). |
3.1.2 Nomer urut
WARTA: Tambah 1 kanggo saben wektu.
3.1.3 PAN ID
WARTA: Piranti panampa data lan piranti ngirim data kudu ID PAN sing padha supaya bisa nampa lan ngirim data.
3.1.4 Alamat Tujuan
PEMBERITAHUAN: N/A
3.1.5 Alamat Sumber
PEMBERITAHUAN: N/A
3.1.6 FCS
Urutan Priksa Bingkai (FCS)
WARTA: Priksa data, sing diwilang kanthi otomatis kanthi DW1000.
3.1.7 Ranging Pesen
3.1.7.1 Pesen jajak pendapat
1 byte
Fungsi
Kode
0x80
3.1.7.2 Pesen Tanggap
1 byte
Fungsi
Kode
0x81
3.1.7.3 Pesen pungkasan
| 1 byte | 5 byte | 5 byte | 5 byte |
| Fungsi Kode |
Polling TX wektu |
Resp RX wektu |
TX pungkasan wektu |
| 0x82 | – | – | – |
3.1.7.4 Pesen Laporan
| 1 byte | 2 byte |
| Kode Fungsi | kadohan |
| 0x83 | – |
3.1.7.5 Pesen RangeData
| 1 byte | 2 byte | 2 byte | 2 byte | 2 byte | 1 byte |
| Fungsi Kode |
kadohan AO |
kadohan Al |
kadohan A2 |
kadohan A3 |
Range Topeng |
| 0x84 | – | – | – | – | – |
Protokol komunikasi serial
Example: mc 0f 00000663 000005a3 00000512 000004cb 095f c1 0 a0:0
Tabel 4-1 Deskripsi Protokol Komunikasi Serial
| Isi | Example | Katrangan |
| KEPALA | mc | Kepala paket data, tetep: "mc" |
| MASKER | Of | Yen asil ranging bener. Kanggo example: mask=0x07(0000 0111) tegese RANGE 0,1,2 bener. |
| RANGEO | 663 | Jarak saka tag kanggo jangkar AO, notasi heksadesimal, unit: mm, asil saka exampDawane 1.635 m. |
| RANGKA 1 | 000005a3 | Jarak saka tag kanggo jangkar Al |
| RANGKA 2 | 512 | Jarak saka tag kanggo jangkar A2 |
| RANGKA 3 | 000004cb | Jarak saka tag kanggo jangkar A3 |
| NRANGES | 095f | aliran pesen, akumulasi, Ox0-Oxffff |
| RSEQ | cl | Nomer kisaran, akumulasi, Ox0-Oxff |
| DEBUG | 0 | Reserved, kanggo debugging. |
| rlDt:IDa | a0:0 | r tegese peran: a-anchor, t-tag; IDt-tag alamat, alamat IDa-anchor |
Instruksi tambahan rIDt:IDa:
Yen jangkar saiki disambungake menyang PC:
r = a nuduhake peran saiki iku anchor;
IDt nuduhake tag ID, lan nuduhake kang tag diarahake dening jangkar saiki;
IDa nuduhake ID anchor, makili ID anchor sing nyambung menyang PC
Example:
1, anchor A0 nyambung menyang PC, lan tag T0 powered on [a0: 0] 2, anchor A0 nyambung menyang PC, lan tag T1 powered on [a1: 0] 3, anchor A1 nyambung menyang PC, lan tag T1 dipateni [a1:1] r=t nuduhake yen iku a tag nyambung menyang PC;
IDt nuduhake tag ID, lan ": 0" tetep konco IDt.
Example:
Tag T0 nyambung menyang PC, lan anchor A0 powered on [t0: 0], banjur RANGE0 duwe nilai output.
Proses kiro-kiro TWR
Yen RangingTag utawa program RangingAnchor lagi proses, kabeh siklus kiro-kiro rampung sawise TWR kiro-kiro saka T0 kanggo A0 kaleksanan sapisan.
Yen RTLS_Tag utawa program RTLS_Anchor lagi proses, kabeh siklus kiro-kiro rampung sawise rampung TWR kiro-kiro kanggo A0\A1\A2\A3 terus-terusan, lan nyiarake pesen RangeData.
Panyebaran sistem
Ana rong mode panyebaran sistem: mode navigasi lan mode ngawasi.
Sajrone mode navigasi, ing tag kudu disambungake menyang PC nalika jangkar liyane mung kudu diuripake. Data posisi lan trek wektu nyata sing disambungake tag bisa ditampilake ing piranti lunak PC. Ing mode ngawasi, salah sawijining jangkar disambungake menyang PC, dene jangkar lan label liyane diuripake. Data posisi lan trek wektu nyata kabeh label ing area jangkoan jangkar saiki bisa ditampilake ing piranti lunak PC.
Kanggo panggunaan awal, driver CP2102 kudu diinstal dhisik. Sawise ngenali port serial ing PC, bukak piranti lunak PC, pilih port serial, lan klik tombol "Sambungake" kanggo ngrampungake sambungan modul lan komunikasi data. 
Sawise kasil nyambungake, pangguna bisa ngrampungake panyebaran peralatan kanthi ngatur koordinat posisi jangkar adhedhasar posisi relatif jangkar, banjur tags bisa ditemokake lan ditampilake.
Kanggo katrangan luwih lengkap babagan panggunaan panyebaran sistem, mangga download kanggo njaluk informasi liyane.
Unduh HR-RTLS1 UserManual:http://rtls1.haorutech.com/download/HR-RTLS1_UserManual-EN.pdf
Dokumen / Sumber Daya
 |
HaoruTech ULA1 UWB Development Module [pdf] Manual pangguna ULA1 UWB Development Module, ULA1, UWB Development Module, Development Module, Module |
