HaoruTech RTLS1 Positioning Module
Spesifikasi:
- Jeneng produk: HR-RTLS1-PDOA
- Produsen: Haorutech co. Ltd
Informasi produk:
HR-RTLS1-PDOA minangka sistem posisi wektu nyata kanthi tliti dhuwur sing dikembangake dening Teknologi HR. Ndhukung rong mode posisi: Time of Flight (TOF) lan Phase Difference of Arrival (PDOA) pangukuran sudut. Sistem kasebut bisa digunakake ing mode ngisor utawa mode posisi jangkar tunggal, dadi serbaguna kanggo macem-macem skenario aplikasi lokasi.
Fitur Sistem:
- Posisi tliti dhuwur
- Ndhukung pangukuran sudut TOF lan PDOA
- Versatile kanggo macem-macem skenario aplikasi
Keunggulan produk:
| Mbandhingake Item | HR-RTLS1-PDOA | produk liyane |
|---|---|---|
| Chip inti | Adhedhasar DW3220 paling anyar | Adhedhasar solusi chip tunggal tradisional, inDW1000 pisanan |
Pandhuan Panggunaan Produk
Penyebaran Sistem:
Persiapan peralatan:
Priksa manawa kabeh komponen ana lan bisa digunakake.
Instalasi Jangkar PDOA:
Pasang jangkar PDOA kanthi aman ing lokasi sing dikarepake.
Tag Instalasi:
Pasang tags kanggo obyek utawa individu sing mbutuhake nelusuri.
Instalasi Driver:
Instal driver sing dibutuhake ing sistem kanggo fungsi sing tepat.
Sambungake menyang Piranti Lunak PC:
Nggawe sambungan karo piranti lunak PC kanggo pangolahan data.
Kalibrasi jangkar:
On Board Tampilan OLED:
Kalibrasi jangkar nggunakake tampilan OLED onboard kanggo posisi sing akurat.
Pambuka
HR-RTLS1-PDOA minangka sistem posisi wektu nyata kanthi tliti dhuwur (adhedhasar chip seri DW3000 perusahaan Decawave) sing dikembangake dening Teknologi HR.
HR-RTLS1-PDOA ndhukung rong mode posisi: TOF lan PDOA Angle pangukuran. Bisa ditrapake minangka sistem ing ngisor iki utawa mode posisi jangkar tunggal. Miturut kombinasi modul beda, bisa adaptasi kanggo paling skenario aplikasi lokasi.
Fitur sistem
MCU-STM32 sing populer, ramah kanggo pamula:
Modul ULM1/ULM3/LD150 HR-RTLS1 njupuk seri STM32F103CBT6 (utawa chip alternatif sing kompatibel sing digawe ing China) minangka MCU kontrol utama.
Piranti sing bisa dipakai njupuk mikrokontroler daya rendah STM32L151CBU6, sing disambungake karo alat CUBEmx, dikembangake dening perpustakaan HAL lan lingkungan pangembangan terpadu KEIL-MDK.
Antarmuka lengkap sing gampang:
Modul nyedhiyakake antarmuka data ekspansi eksternal, sing bisa gampang disambungake menyang PC, ponsel, mikrokontroler liyane, Raspberry PI, Arduino, PLC lan piranti liyane kanggo ekspansi lan pangembangan.
Akurasi posisi dhuwur:
Sistem kasebut njupuk IC pemosisian kanthi tliti dhuwur Decawave minangka modul posisi inti. Kerjane karo algoritma posisi sing dikembangake dhewe lan algoritma nyaring, sing nggawe posisi kasebut tag adaptasi kanggo macem-macem kahanan lapangan rumit. Akurasi posisi yaiku 10cm (CEP95);
Dhukungan multi-tags lan multi-anchor:
Sistem bisa eaisly ngembangaken nomer jangkar lan tags dening konfigurasi, kang trep kanggo pangguna kanggo nggedhekake sistem;
Algoritma filter Kalman sing dibangun ing modul
Algoritma panyaring Kalman sing dibangun bisa diuripake / dipateni kanggo nggawe data output stabil lan lancar.
Keunggulan Produk
Tabel 3-1 RTLS1-PDOA Product Superiority
| Mbandhingake Item | HaoruUWB | produk liyane |
| Chip inti | Adhedhasar DW3220 paling anyar
solusi chip siji, pisanan ing industri. |
Adhedhasar tradhisional
DW1000 solusi dual-chip. |
| Komponen on-board saka
jangkar. |
Kurang komponen, gampang digabungake. | Komponen liyane, angel digabungake. |
| Biaya sakabèhé | Kurang | Luwih dhuwur |
|
Konsumsi Daya |
Iku mung nggunakake 10% saka daya
konsumsi chip DW1000 dual tradisional. |
dhuwur |
| Apa kompatibel karo TWR multi-
posisi jangkar |
Ya, jangkar PDOA uga bisa digunakake minangka posisi trilateral
jangkar |
Ora, jangkar PDOA mung bisa ngrampungake fungsine dhewe. |
Produk Seri
| 序号 | 型号 Model | 主要特点 Karakteristik Utama |
| 1 | ULM3 | Modul DWM3000 resmi, displayer, 40 meter |
| 2 | ULM3-SH | Cangkang gelang, baterei internal, deteksi gerakan, 40
meter |
| 3 | ULM3-PDOA | Jangkar PDOA, pengukuran sudut, posisi jangkar tunggal, kendaraan berikut, 40 meter. |
Kaya sing ditampilake ing gambar ing ngisor iki, modul seri HR-RTLS1
Parameter Sistem
Parameter ULM3-PDOA
| kategori | Paramèter |
| daya | Sumber daya eksternal DC5V |
| Range Deteksi Maksimum | 40m (area mbukak) @6.8Mbps |
| MCU | STM32F103CBT6 (GD32F103CBT6) |
| Tampilan Onboard | 0.6 inci OLED |
| Ukuran Modul | 41 * 67.5 mm |
| Akurasi Ranging | ± 5 cm |
| Ndeteksi Sudut | 120 ° (dipusatake dening modul, -60 °
~+60°) |
| Akurasi Sudut | ±5 |
| Suhu Kerja | -20~70 ℃ |
| Mode Komunikasi | USB kanggo port serial / TTL serial |
| Frekuensi Nganyari Data | 100Hz (MAX, bisa diatur) |
| Domain Frekuensi | 6250-8250MHz (CH5/CH9) |
| Bandwidth | 500MHz |
| Jinis Antena | PCB antena pindho |
| Kapadhetan spektral daya emisi
(Bisa diprogram) |
-41dBm/MHz |
| Komunikasi Rate | 6.8 Mbps |
Parameter ULM3
Tabel 5-2 Parameter Modul ULM3
| kategori | Paramèter |
|
daya |
Sumber daya eksternal DC3.7V ~ 5V
(bank daya utawa baterei li-ion) |
| Range Deteksi Maksimum | 40m (area mbukak) @6.8Mbps |
| MCU | STM32F103CBT6 (GD32F103CBT6) |
| Tampilan Onboard | OLED 0.6 inci |
| Ukuran Modul | 27*70mm (kalebu antena lan basa) |
| Akurasi Ranging | ± 5 cm |
| Suhu Kerja | -20~70 ℃ |
| Mode Komunikasi | USB kanggo port serial / TTL serial |
| Frekuensi Nganyari Data | 100Hz (MAX, bisa diatur) |
| Domain Frekuensi | 6250-8250MHz (CH5/CH9) |
| Bandwidth | 500MHz |
| Jinis Antena | Antena keramik onboard |
| Kapadhetan spektral daya emisi
(Bisa diprogram) |
-41dBm/MHz |
| Komunikasi Rate | 6.8 Mbps |
Aplikasi Sistem
- Posisi jarak cilik saka jangkar tunggal;
- Ngisor bagasi, mobil alat lan sistem ing ngisor iki;
- Anti-kapitunan tag, udharatag, lsp;
- Aplikasi sambungan nuding siji driji;
Panyebaran Sistem
Persiapan Perlengkapan
- modul ULM3-PDOA, sawetara ULM3 tags(utawa ULM3-mini wristband-tags), 1 kabel microUSB, 1 wadhah jangkar.
| Dhaptar
Nomer |
Jeneng Komponen |
| 1 | 1 modul ULM3-PDOA |
| 2 | ULM3 tags(utawa ULM3-mini wristband-tags) minangka akeh minangka
dibutuhake |
| 3 | 1 bank daya cocog karo ULM3 tag kanggo sumber daya. |
| 4 | 1 kabel microUSB |
| 5 | 1 wadhah jangkar, 4 sekrup M3, 2 pilar tembaga. |
Instalasi Jangkar PDOA
Antena modul ULM3-PDOA oriented menyang posisi tag. Modul kasebut didhukung dening sumber daya 5V eksternal. Ana pemblokiran kothak tetep ing ngisor modul, kang bisa didandani ing UGV utawa desktop karo ngawut-awut M3. Uga, bisa disambungake menyang kolom tembaga kanggo nambah pasukan ndhukung kanggo diselehake ing platform horisontal.
Jangkar disetel minangka titik koordinat (0,0) kanggo netepake sistem koordinat, lan sumbu Y langsung ana ing ngarep jangkar. Ing tag posisi lan pitungan AOA bisa rampung saka -60 ° kanggo +60 °.
Perkara sing kudu digatekake:
- Ing tag kudu dipanggonke ing jangkoan jangkar sing bener, yen ora, bisa uga ana sawetara kasalahan, kayata posisi sing ora akurat;
- Lumahing antena jangkar kudu orientasi menyang tag;
- Jarak antarane jangkar lan tag kudu luwih saka 1 meter;
- Jangkar kudu dipasang ing area sing mbukak;
- Mesthine ora ana occlusion ing antarane tag lan jangkar, utamané ora piring baja lan logam liyane.
Tag Instalasi
Ana antarmuka USB ing ngisor ULM3 tag, sing kudu disambungake menyang bank pangisi daya, sing diwenehake karo barang, kanggo sumber daya. Gelang mini ULM3 tag wis dibangun ing baterei, dawa mencet tombol SOS kanggo 3 detik kanggo daya munggah.
Instalasi Driver
Pindhah menyang "HR-RTLS1-PDOA 开箱测试资料\串口驱动"katalog, klik kaping pindho CH341SER.EXE kanggo nginstal, gunakake setelan gawan, klik tombol "instal", tindakake pituduh kanggo ngrampungake proses instalasi.
Sawise driver diinstal, sambungake jangkar /tag modul menyang komputer. Bukak manajer piranti ing komputer lan priksa manawa driver port serial wis diinstal kanthi bener. Yen port dikenali, ngrekam nomer port serial CH340. Kanggo example, Gambar ing ngisor iki nuduhake yen driver wis diinstal, piranti dikenali, lan nomer port serial COM5. Yen port serial ora ditampilake utawa ana "!" kesalahan tandha seru, hubungi insinyur sawise-sales sing cocog.
Pindhah menyang “HR-RTLS1-PDOA 开箱测试资料\串口驱动”katalog， klik kaping pindho XCOM V2.0.exe kanggo mbukak asisten debugging port Serial，pilih nomer port serial sing diidentifikasi，set baud rate kanggo 115200, klik “打开串口”.
Mlayu tag modul, yen kothak pesen bisa nampa data senar diwiwiti karo MP, iku tegese komunikasi data port serial digunakake lan anchor kasil disambungake menyang komputer.
Nyambung menyang Piranti Lunak PC
Bukak “HR-RTLS1-PDOA 开箱测试资料\ 上位机软件”katalog ， unzip “HR_PDOA_RTLS.zip”，jalankan HR_PDOA_RTLS.exe，saiki kita bisa mbukak piranti lunak PC. Pilih nomer port serial sing bener ing pojok tengen ndhuwur piranti lunak, klik "Sambungake".
Sawise nyambungake menyang PC lan ngalih ing tag kasil, piranti lunak PC bisa nampilake tag informasi lan posisi tilak.
Protokol komunikasi
protokol data uplink
Protokol data uplink yaiku data sing diunggah kanthi aktif dening modul UWB liwat port serial.
Komunikasi serial baud rate: 115200bps-8-n-1
protokol komunikasi:
MPxxx,tag_id,x_cm,y_cm,distance_cm,RangeNumber,pdoa_deg,aoa_deg,jarak ce_offset_cm,pdoa_offset_deg\r\n
Data komunikasi serial example: MP0036,0,302,109,287,23,134.2,23.4,23,56
Tabel 8-1 Deskripsi Protokol Komunikasi Serial
| Isi | Example | Katrangan |
| MPxxxx | MP0036 | Kepala paket data, 0036 minangka nomer kabeh bait data kajaba MPxxxx, kalebu pungkasan \r\n, sing tetep dadi 4 karakter. Yen iku
kurang saka dawa, isi karo 0. |
| tag_id | 0 | Saiki tag ID |
| x_cm | 302 | Koordinat X ing tag, wilangan bulat,
satuan: cm |
| y_cm | 109 | Koordinat Y saka tag, wilangan bulat,
satuan: cm |
| jarak_cm | 287 | Jarak langsung antarane jangkar
lan ing tag, integer, unit: cm |
| RangeNomer | 23 | Nomer seri kiro-kiro，0-255 |
| pdoa_deg | 134.2 | Nilai PDOA, Float, unit: derajat |
| aoa_deg | 23.4 | Nilai AOA, Ngambang, unit: derajat |
| jarak_offset_cm | 23 | Nilai kalibrasi jarak langsung
antarane jangkar lan tag, integer, unit: cm |
| pdoa_offset_deg | 56 | Nilai kalibrasi nilai PDOA,
Ngambang, unit: derajat |
| \r\n | Data pungkasan |
Kalibrasi Jangkar
Amarga pengaruh welding, proses manufaktur PCB lan faktor liyane, jalur transmisi RF saka loro antena modul ULM3-PDOA bakal nyebabake kesalahan cilik, nyebabake panyimpangan PDOA Angle, sing bisa dikalibrasi dening piranti lunak PC.
Sawise modul ULM3-PDOA kasil disambungake menyang PC lan tag data lokasi ditampilake, klik tombol "Mulai kalibrasi", nyeleh anchor lan tag ing dhuwur padha dijaluk, nyeleh ing tag ing ngarepe loro pusat antena jangkar, lan ngukur jarak antarane jangkar lan tag. Disaranake yen jarak kudu luwih saka 2 meter.
Isi nilai jarak sing diukur menyang piranti lunak PC, lan tetep posisi tag lan jangkar panggah nganti bar kemajuan kalibrasi muter kanggo 100%, kang nalika kalibrasi wis rampung.
Sawise kalibrasi rampung, piranti lunak PC njaluk panyimpangan kalibrasi, lan jangkar bakal ngasilake data kalibrasi miturut panyimpangan iki. Yen sampeyan kudu mbusak data kalibrasi, sampeyan bisa ngeklik tombol "Clear kalibrasi" kanggo ngreset nilai panyimpangan lan kalibrasi maneh.
On Board Tampilan OLED
Gambar 10-1 Tampilan Informasi Katrangan
| Example | Katrangan |
| V75 | Versi Firmware |
| 4A10T | Maksimal 4 jangkar lan 10 tags |
| 10HZ | Tingkat nganyari data (mode saiki) |
| 100ms | Periode nganyari data saiki (=1/ Data
tingkat nganyari) |
| 6.8M | Rate udara UWB saiki yaiku 6.8Mbps (Pilihan alternatif: 110k) |
| CH5 | Saluran UWB saiki yaiku CH5 (Alternatif
pilihan: CH2 Channel 2) |
| Anc: 0 | Modul saiki jangkar, ID = 0
(Pilihan alternatif: Tag) |
| K | Filtering Kalman diaktifake (ora ana tampilan:
cacat) |
Pangembangan lan sinau files
Dhaptar pangembangan lan materi sinau sing diwenehake sawise tuku:
Tabel 10-1 Dokumen
| Ora. | kategori | File jinis |
| 1 | Pandhuan cepet saka piranti lunak QT | |
| 2 | RTLS1-PDOA bilateral ranging
persetujuan |
|
| 3 | ULM3-PDOA_UserManual | |
| 4 | RTLS1-PDOA _Manual pangguna | |
| 5 | DW3000 UserManual dening Qorvo | ZIP |
FAQ
Apa sistem mbukak sumber?
Sistem kasebut mbukak sumber lengkap, kalebu kode sing dipasang, kode komputer ndhuwur, algoritma lan liya-liyane. Kajaba iku, nyedhiyakake manual pangembangan lan tutorial video sing gegandhengan, sing mbantu pangguna miwiti pangembangan sekunder kanthi gampang.
Apa sistem diwasa? Apa perlu dibangun maneh sadurunge digunakake?
Sistem kasebut wis diwasa, nyedhiyakake fungsi posisi lengkap, tegese pangguna bisa entuk data posisi liwat port langsung. Uga, pangguna bisa mbangun maneh sistem kanggo nyukupi kabutuhan dhewe liwat nyunting kode sumber.
Carane akeh modul aku kudu?
Iku gumantung. Kene sawetara mantanamples:
- Yen sampeyan perlu kanggo sawetara saka siji kanggo siji, iku perlu loro.
- Yen sampeyan kudu nyetel posisi 2D, butuh 4, sing kalebu 3 jangkar lan 1 tag.
- Yen sampeyan kudu nyiyapake posisi 3D, sampeyan kudu paling sethithik 5, kalebu 4 jangkar lan 1 tag.
- Yen sampeyan wis modul ing tangan lan pengin nambah nomer jangkar utawa tags, sampeyan kudu tuku nomer related saka modul ilang.
- Yen sampeyan kudu posisi 10 tags, banjur sampeyan kudu entuk 4 jangkar lan 10 tags, sing ngasilake 14 modul.
Disaranake tuku 5 modul paling ora, amarga alasan ing ngisor iki:- 4 posisi jangkar bisa nutupi area kaping pindho tinimbang posisi 3 jangkar.
- Ana tansah sawetara Gagal komunikasi sak testing; kanggo 4 anchors cara posisi, iku bakal rampung posisi dening 3 anchors data saka 4, nanging kanggo 3 anchors cara posisi, iku kudu rampung posisi dening kabeh 3 anchors data, kang ndadékaké kanggo ngurangi tingkat sukses.
- Uga, 4 jangkar & 1 tag bisa direset dadi 3 jangkar & 2 tags uga.
Apa akurasi posisi? Apa akurasi ana hubungane karo wilayah kasebut?
Kanggo posisi XY, akurasi 10cm (CEP95); kanggo arah Z, akurasi 30cm (CEP95). Ora ana hubungan langsung antarane area panggunaan lan akurasi. Ora ana nyuda akurasi nalika nambah area panggunaan. Nanging kudu dicathet yen kanggo daya gedhe sing dibutuhake kanggo ULM1-LD600, bakal duwe efek multipath sing jelas nalika digunakake ing area 5 * 5cm, mula disaranake nggunakake ing wilayah sing luwih gedhe.
Apa modul duwe cangkang? Apa anti banyu?
ULM1 ora duwe cangkang, LD150 / LD600 duwe cangkang lan antena eksternal. Nanging cangkang ora disegel utawa anti banyu.
Suwene wektu siyaga baterei?
Iku gumantung ing kapasitas sumber daya external lan frekuensi emisi. Kanggo ULM1 dilengkapi sumber daya sing cocog, wektu siyaga jangkar kira-kira. 10 jam, lan tag wektu siyaga kira-kira. 12 jam.
Apa prabédan antarane RTLS1, RTLS2, RTLS3?
RTLS1, RTLS2, RTLS3 minangka produk posisi UWB generasi katelu sing dikembangake dening perusahaan kita.
- RTLS1 adhedhasar kit pangembangan platform STM32, sumber terbuka lan kasedhiya kanthi rong jinis: 50m lan 600m. Iki cocog kanggo penilaian sinau, sinau metode drive dhasar UWB, migrasi kode sumber produk, integrasi sistem lan liya-liyane.
- RTLS2 minangka peralatan produksi, sumber tertutup, komunikasi nganggo ethernet, WEB antarmuka. Iki cocog kanggo aplikasi langsung ing proyek kasebut.
- RTLS3 adhedhasar Arduino platform development kit, open source, drive ndasari encapsulated lan gampang kanggo redevelop. Iki cocog kanggo penilaian sinau, riset pangembangan, sinau proyek ing kuliah, integrasi sistem lan liya-liyane.
Apa frekuensi nganyari kanggo tag?
Frekuensi standar yaiku 112ms, bisa disetel dadi 10ms (6.8Mhz) kanggo durasi minimal liwat ngowahi parameter perangkat kukuh.
Kepiye modul nyambungake karo PC?
Modul nggunakake port USB kanggo nyambungake karo PC. Mung mbutuhake siji saka 4 jangkar kanggo nyambungake karo PC.
Kepiye modul nyambungake karo piranti sing dipasang liyane?
Modul kasebut nggunakake port UART-TTL ing papan kanggo nyambungake karo piranti liyane sing dipasang.
Apa aku kudu tuku aksesoris liyane sawise tuku sistem kasebut?
Sistem kasebut nyedhiyakake sumber daya portabel lan kabel data sing cocog. Yen pangguna kudu nggunakake ing udhara mbukak lan mbutuhake stabilitas lan akurasi sing luwih apik, disaranake tuku tripod kanggo nyekel jangkar. Dhuwur tripods luwih apik ora ngluwihi 3m.
Apa setelan modular kanggo drone utawa AGV?
Ora ana masalah kanggo nggunakake drone utawa AGV. Nganti saiki akeh pelanggan nggunakake cara iki lan entuk umpan balik sing apik.
Apa gampang digunakake?
Iku gampang kanggo mbangun munggah sistem karo bantuan saka video tutorial. Sampeyan uga gampang ngembangake sistem kanthi nggunakake manual pangembangan yen pangguna duwe kawruh latar mburi babagan pangembangan sing dipasang.
Nalika aku bisa entuk set lengkap data teknis?
Sawise tuku, pangguna kudu mbangun sistem lan ngrampungake tes miturut informasi ing paket dhisik kanggo mesthekake yen fungsi kasebut bakal nyukupi kabutuhan. Yen cocog karo produk kanggo pangguna, sawise konfirmasi pembayaran, layanan pelanggan bakal ngirim kabeh data teknis menyang pangguna. Yen produk ora nyukupi kabutuhan pangguna, dheweke bisa mbalekake produk kasebut lan entuk mbalekaken tanpa ngrusak tampilan produk. Produk ora bakal bali sawise pangguna nampa data teknis.
Kepiye alangan bakal mengaruhi posisi?
- Tembok: LD600 bisa ngliwati 1 tembok sing padhet, nanging kesalahan bakal nambah udakara 30cm, gumantung saka materi lan kekandelan tembok.
ULM1, ULM3 ora bisa ngliwati tembok. - Cagak kabel, wit, lan obyek dawa lan sempit liyane: Gumantung ing jarak antarane tags lan jangkar. Kanggo example, yen jarak antarane tag lan jangkar punika 60m, alangan bakal muter sethitik peran ing akurasi asil. Nanging yen jarak antarane tag lan jangkar mung 1 m, Iku bakal mengaruhi asil ing bagean gedhe.
- Kaca: Kaca bakal mengaruhi akurasi posisi UWB ing bagean gedhe.
- Baja, wesi lan logam liyane: Logam bakal nyerep gelombang elektromagnetik saka UWB, utamane nalika ditutup menyang modular. Bakal mblokir sinyal lan ora ana asil.
- Paperboard lan papan kayu: ora bakal mengaruhi asil yen kekandelan kira-kira 10cm, nanging sinyal bakal nyuda.
Apa alesan kamungkinan kanggo akurasi kurang saka asil.
- Priksa manawa koordinat jangkar ing piranti lunak komputer ndhuwur bener.
- Priksa manawa dhuwur jangkar luwih saka 1.8m.
- Priksa manawa ana sinyal jangkar sing lemah banget, banjur coba mindhah jangkar kanggo entuk sinyal sing luwih apik.
- Priksa manawa ana alangan ing antarane modular.
- Priksa kabeh jangkar ana ing bidang sing padha (yen proyek mbutuhake).
- Priksa manawa ana tag adoh banget saka kabeh jangkar.
Apa ngandika cedhak banget antarane jangkar lan tag?
- Ing kahanan komunikasi jarak adoh, disaranake nggunakake tripod kanggo nyekel jangkar lan tags, lan uga tetep dhuwur ing ndhuwur 1.8m sajrone tes.
- Priksa manawa ana alangan utawa gangguan elektromagnetik sing kuat.
- Priksa manawa antena dipasang kanthi bener.
P: Mode posisi apa sing didhukung HR-RTLS1-PDOA?
A: HR-RTLS1-PDOA ndhukung mode pangukuran sudut Time of Flight (TOF) lan Phase Difference of Arrival (PDOA).
Dokumen / Sumber Daya
 |
HaoruTech RTLS1 Positioning Module [pdf] Manual pangguna HR-RTLS1-PDOA, ULM3, RTLS1 Positioning Module, RTLS1, Positioning Module, Modul |
