DFRobot LiDAR LD19 Laser Sensor Kit Instruksi Manual

Inti kiro-kiro LD19 nggunakake teknologi DTOF, sing bisa ngukur 4,500 kali per detik. Saben jarak diukur, LD19 ngetokake laser inframerah maju, lan laser dibayangke menyang unit panampa foton siji sawise nemoni obyek target. Saka iki, kita entuk wektu nalika laser dipancarake lan wektu nalika unit panampa foton siji nampa laser kasebut. Bentenipun wektu antarane loro iku wektu mabur cahya. Wektu penerbangan bisa digabung karo kacepetan cahya kanggo ngetung jarak.

Sawise entuk data jarak, LD19 bakal nggabungake nilai sudut sing diukur dening unit pangukuran sudut kanggo mbentuk data awan titik, lan banjur ngirim data awan titik menyang antarmuka eksternal liwat komunikasi nirkabel. LD19 ndhukung kontrol kacepetan internal, kacepetan bisa stabil kanggo 10±0.1Hz ing 3 detik sawise power-on. Ing wektu sing padha, antarmuka input eksternal PWM kasedhiya kanggo ndhukung kontrol kacepetan eksternal. Sawise unit kontrol eksternal entuk kacepetan, dikontrol dening algoritma PID loop tertutup, lan sinyal PWM input kanggo nggawe LD19 tekan kacepetan sing ditemtokake.

Ilustrasi pemindaian lingkungan sing dibentuk dening data awan titik LD19 ditampilake ing ngisor iki:

ANTARA FUNGSI KOMUNIKASI

LD19 nggunakake konektor ZH1.5T-4P 1.5mm kanggo nyambungake karo sistem eksternal kanggo nyedhiyakake sumber daya lan panrima data. Définisi antarmuka tartamtu lan syarat parameter ditampilake ing gambar / tabel ing ngisor iki:

pelabuhan nomer	sinyal jeneng	jinis	katrangan ion	mini mbok	khas	maxi mbok
1	Tx	output	LiDAR output data	ov	3.3V	3.5V
2	PWM	mlebu	kontrol motor	ov	–	3.3V
3	GND	sumber daya	negatif	–	ov	–
4	P5V	sumber daya	positif	4.5V	5V	5.5V

LD19 nduweni driver motor kanthi regulasi kacepetan kurang, sing ndhukung kontrol kacepetan internal lan kontrol kacepetan eksternal. Nalika pin PWM diunggahake, standar kasebut yaiku regulasi kacepetan internal, lan kacepetan standar yaiku 10 ± 0.1Hz. Kanggo kontrol kacepetan eksternal, sinyal gelombang persegi kudu disambungake menyang pin PWM, lan wiwitan, mandheg lan kacepetan motor bisa dikontrol liwat siklus tugas sinyal PWM. Kondisi kanggo pemicu kontrol kacepetan eksternal: a. Input frekuensi PWM 20-50K, dianjurake 30K; b. Siklus tugas ana ing interval (45%, 55%) (ora kalebu 45% lan 55%), lan paling sethithik 100ms wektu input terus-terusan. Sawise kontrol kacepetan external micu, iku tansah ing negara kontrol kacepetan external, lan kontrol kacepetan internal bakal dibalèkaké kajaba daya dipateni lan diwiwiti maneh; ing wektu sing padha, kontrol kacepetan bisa ditindakake kanthi nyetel siklus tugas PWM. Amarga beda individu saben motor produk, kacepetan nyata bisa uga beda nalika siklus tugas disetel menyang nilai khas. Kanggo ngontrol kacepetan motor kanthi akurat, kudu nindakake kontrol loop tertutup miturut informasi kacepetan ing data sing ditampa. Cathetan: Nalika ora nggunakake kontrol kacepetan external, PWM pin kudu lemah.

Komunikasi data saka LD19 adopts standar universal asynchronous serial port (UART) transmisi siji-arah, lan paramèter transmisi ditampilake ing tabel ing ngisor iki:

tingkat baud	dawa data		mandeg bit		bit paritas		kontrol aliran
230400 bit/s	8 bit	I	1	I	ora ana	I	ora ana

PROTOKOL DATA

Format paket data

LD19 nganggo komunikasi siji arah. Sawise operasi stabil, mula ngirim paket data pangukuran tanpa ngirim prentah. Format paket pangukuran ditampilake ing gambar ing ngisor iki.

Header	VerLen	Kacepetan		Sudut wiwitan		data	Sudut pungkasan		Waktosamp		CRC mriksa
54H	Aku Byte	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	Aku Byte

Header: Dawane 1 Byte, lan nilai tetep ing 0x54, nuduhake wiwitan paket data;

Verlen: Dawane 1 Byte, telung bit ndhuwur nuduhake jinis paket, sing saiki tetep ing 1, lan limang bit ngisor nuduhake jumlah titik pangukuran ing paket, sing saiki tetep ing 12, supaya nilai byte tetep. ing 0x2C;
Kacepetan: Dawane 2 Byte, unit kasebut derajat per detik, nuduhake kacepetan lidar;

Sudut wiwitan: Dawane 2 Byte, lan unit kasebut 0.01 derajat, nuduhake sudut wiwitan titik paket data;
data: Nuduhake data pangukuran, dawane data pangukuran yaiku 3 bita, mangga deleng bagean sabanjure kanggo analisis rinci;

Sudut pungkasan: Dawane 2 Byte, lan unit kasebut 0.01 derajat, nuduhake sudut pungkasan titik paket data;
Waktosamp : Dawane 2 Byte, unit kasebut milidetik, lan maksimal 30000. Nalika tekan 30000, bakal diitung maneh, nuduhake wektu paling cepet.amp nilai paket data;

Priksa CRC: Dawane 1 Byte, dipikolehi saka verifikasi kabeh data sadurunge kajaba dhewe. Kanggo cara verifikasi CRC, deleng isi ing ngisor iki kanggo rincian;

Referensi struktur data kaya ing ngisor iki:

#define PO/NT_PER_PACK 12
#define HEADER 0x54
typedef struct _attribute_((dikemas))
{ uint16_t jarak;
intensitas uint8_t; } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_((dikemas)) {

uint8_t: header;
wus 8t: ver_len;
uint16_t: kacepetan;
wus 16t: wiwitan_ sudut;
Titik LidarPointStructDef[POINT_PER_PACK};
wus 16t: end_angle;
uint16_t: kapingamp;
wus 8t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;

Cara kalkulasi cek CRC kaya ing ngisor iki:

statis bisa uint8_t CrcTable{256]={
0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3,
0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33,
0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8,
0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll,
0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55,
Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4,
Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f,
Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff,
Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2,
Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12,
Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99,
Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14,
Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36,
Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9,
Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72,
Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2,
Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal,
Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71,
Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa,
Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35,
Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7,
Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8 };
uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t Jen){
uint8_t ere= O;
uint16_t aku;
kanggo (i = O; i < Jen; i++){
ere= CreTabJe[(ere J\ *p++) & Oxff]; }
bali maneh;

Analisis data pangukuran

Saben titik data pangukuran kasusun saka nilai jarak 2-byte lan nilai kapercayan 1-byte, kaya sing ditampilake ing gambar ing ngisor iki.

Header	VerLen	Kacepetan		Sudut wiwitan		data	Sudut pungkasan		Waktosamp		CRC mriksa
54H	2cH	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	lBit

Titik pangukuran 1			Titik pangukuran 2			…	Titik ukur n
kadohan		intensitas	kadohan		intensitas		kadohan		intensitas
LSB	MSB	1 Byte	LSB	MSB	1 Byte	…	LSB	MSB	1 Byte

Unit nilai jarak yaiku mm. Nilai intensitas sinyal nggambarake intensitas refleksi cahya. Sing luwih dhuwur intensitas, luwih gedhe nilai intensitas sinyal; sing luwih murah intensitas, sing luwih cilik nilai intensitas sinyal. Kanggo obyek putih ing 6m, nilai khas saka nilai kekuatan sinyal watara 200. Nilai amba saben titik dijupuk dening interpolasi linear saka amba wiwitan lan amba pungkasan. Cara ngetung sudut kaya ing ngisor iki:

step= (sudut_akhir -sudut_wiwitan)/(Jen -1);
angle=start_angle + step*i;
ing ngendi Jen minangka jumlah titik pangukuran ing paket data, lan rentang nilai i yaiku [O, Jen).

Example

Upaminipun kita nampa Piece saka data minangka kapacak ing ngisor iki.
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ES CO 00 ES lA

Kita nganalisa kaya ing ngisor iki:

Header	VerLen	Kacepetan		Sudut wiwitan		data	Sudut pungkasan		Waktosamp		CRC mriksa
54H	2CH	68H	08H	ABH	7EH	……	BEH	82H	3AH	lAH	50H

Titik pangukuran 1			Titik pangukuran 2			•••	Titik pangukuran 12
kadohan		intensitas	kadohan		intensitas		kadohan		intensitas
EOH	OOH	E4H	DCH	OOH	E2H	…	BOH	OOH	EAH

Informasi lapangan	Proses parsing
Kacepetan	0868H = 2152 derajat per detik;
Sudut wiwitan	7EABH = 32427, utawa 324.27 derajat;
Sudut pungkasan	82BEH = 33470, utawa 334.7 derajat;
Titik pangukuran jarak I	OOH = 224 mm
Titik pangukuran intensitas 1	E4H = 228
Titik pangukuran 2 jarak	UKURAN = 200 mm
Titik pangukuran intensitas 2	OOE2H= 226
…	…
Titik pangukuran 12 jarak	OOBOH = 176 mm
Titik pangukuran intensitas 12	EAH=234

SISTEM KOORDINASI

LD19 nggunakake sistem koordinat kiwa, pusat rotasi minangka asal koordinat, ngarep sensor ditetepake minangka arah nul derajat, lan amba rotasi mundhak clockwise, minangka ditampilake ing tokoh ngisor.

PETUNJUK PENGEMBANGAN KIT

Cara nggunakake alat pambiji

sambungan kabel hardware lan gambaran

LiDAR, kabel, papan adaptor USB, kaya sing ditampilake ing gambar ing ngisor iki:
Diagram sambungan, kaya sing ditampilake ing gambar ing ngisor iki:

Instalasi driver ing Windows

Nalika ngevaluasi produk perusahaan ing Windows, perlu nginstal driver port serial saka papan adaptor USB. Alesane yaiku papan adaptor USB ing kit pangembangan sing diwenehake dening perusahaan nggunakake CP2102 USB menyang chip adaptor port serial, lan driver kasebut bisa dipikolehi saka Silicon Download saka resmi Labs. websitus:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

Utawa, Sawise decompressing paket driver CP210x_Universal_Windows_Driver, jalanake exe file ing direktori paket instalasi driver, banjur pilih X86 (32-bit) utawa X64 (64-bit) miturut versi sistem Windows.

Klik kaping pindho exe file lan tindakake pituduh kanggo nginstal.

Sawise instalasi rampung, sambungake papan adaptor USB ing kit pangembangan menyang komputer, klik-tengen [Komputerku], pilih [Properties], lan ing antarmuka [Sistem] sing dibukak, pilih [Manajer Piranti] ing menu kiwa. kanggo ngetik Go menyang manager piranti, nggedhekake [Ports], sampeyan bisa ndeleng nomer port serial cocog karo adaptor USB CP2102 dikenali, sing, driver wis diinstal kasil, lan tokoh ing ngisor iki COM4.

Nggunakake LdsPointCloudViewer lunak ing Windows

Piranti lunak visualisasi awan titik LdsPointCloudViewer bisa nampilake data pindai produk iki ing wektu nyata, lan gawe bisa nggunakake piranti lunak iki kanggo visual mirsani renderings mindhai produk iki. Sadurunge nggunakake piranti lunak iki, perlu kanggo mbedakake driver papan adaptor USB produk iki wis diinstal kanthi sukses, lan produk kasebut disambungake karo port USB PC sistem Windows, banjur klik kaping pindho LdsPointCloud.Viewer.exe, lan pilih model produk lan nomer port sing cocog, klik tombol refresh awan titik wiwitan, kaya sing ditampilake ing gambar ing ngisor iki.

Ing gambar ndhuwur,

'Speed' nggantosi frekuensi mindhai lidar, unit: Hz;
'Rate' nggambarake tingkat resolusi paket data lidar;
'Valid' nuduhake titik sing bener kanggo lidar kanggo ngukur bunder.

Model 3D produk file

Unzip LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 file kanggo entuk model 3D file ing format STP.

Operasi adhedhasar ROS ing Linux

introduksi lingkungan ROS lan instalasi

Paket fungsi ROS produk iki ndhukung versi lan lingkungan ing ngisor iki:

ROS Kinetik(Ubuntu16.04);

ROS Melodic(Ubuntu18.04);
ROS Noetic(Ubuntu20.04).

Entuk kode sumber Paket ROS

Kode sumber paket fungsi ROS produk iki di-host ing repositori Github. Sampeyan bisa ngundhuh kode sumber master utawa cabang utama kanthi ngakses link jaringan gudang, utawa ngundhuh liwat alat git.Panganggo uga bisa langsung extract SDK LD19> ldlidar stl ros.zi menyang path ing ngisor iki kanggo nggunakake.

Repositori webalamat situs
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros
operasi download alat git

# Pisanan mbukak antarmuka terminal, sampeyan bisa nggunakake tombol trabasan ctrl+alt+t

# Yen sistem Ubuntu sing sampeyan gunakake ora duwe alat git diinstal, sampeyan bisa nginstal minangka

nderek:

$ sudo apt-get nginstal git

# Unduh kode sumber paket fungsi ROS produk:

$ cd ~

$ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src

$ cd ~/ldlidar_ros_ws/src

$git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

#utawa

$ unzip ldlidar_stl_ros.zip

Setel ijin piranti

Pisanan, sambungake lidar menyang modul adaptor kita (adaptor CP2102), lan sambungake modul kasebut menyang komputer. Banjur, bukak terminal ing sangisore sistem ubuntu lan ketik Is /dev/ttyUSB* kanggo mriksa apa piranti serial disambungake. Yen piranti port serial dideteksi, gunakake sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* dhawuh kanggo menehi panguwasa sing paling dhuwur, yaiku, menehi file pemilik, grup, lan pangguna liyane maca, nulis lan nglakokake ijin, kaya sing dituduhake ing gambar ing ngisor iki.

Pungkasan, ngowahi port_name nilai ing ld19.launch file ing ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ direktori. Njupuk lidar sing dipasang ing sistem minangka / dev / ttyUSB0 minangka mantanample, minangka kapacak ing ngisor iki.

$ nano ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Linux nano editor: Ctrl + 0 nyimpen sing diowahi file; Ctrl + X metu saka antarmuka panyuntingan.

Mbangun lan setelan lingkungan

Gunakake sistem kompilasi catkin kanggo ngumpulake lan mbangun paket fungsi produk:

$ cd ~/fdlidauos~ws
. $ catkin_make
Setelan variabel lingkungan paket fungsi:
Sawise kompilasi rampung, sampeyan kudu nambah sing cocog files kui dening kompilasi kanggo variabel lingkungan, supaya lingkungan ROS bisa ngenali mau. Prentah eksekusi kaya ing ngisor iki. Printah iki kanggo sementara nambah variabel lingkungan menyang terminal, sing tegese yen sampeyan mbukak maneh terminal anyar, sampeyan uga kudu nglakokaké maneh. Prentah ing ngisor iki.

$ cd ~/tdlidar_ros_ws
$ sumber devel/setup.bash

Supaya ora perlu nglakokake perintah ing ndhuwur kanggo nambah variabel lingkungan sawise mbukak maneh terminal, sampeyan bisa nindakake ing ngisor iki.

$ sumber gema ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc
$ sumber ~/bashrc

Run node lan Rviz nampilake awan titik LiDAR

Miwiti simpul lidar lan nglakokake printah ing ngisor iki.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

Miwiti simpul lidar lan nampilake data awan titik lidar ing Rviz, nglakokake printah ing ngisor iki.

# yen ROS_DISTRO ing 'kinetik' utawa 'melodi'
$ ros / aunch ldlidar_st / _ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch
# yen ROS_DISTRO ing 'noetic'
$ ros / aunch ldlidar_st / _ros viewer_ld19_noetic.launch

Operasi adhedhasar ROS2 ing Linux

ROS2 lingkungan introduksi lan instalasi

ROS (Robot Operating System) minangka sistem meta-operasi open source kanggo robot lan middleware sing dibangun ing Linux. Nyedhiyakake layanan sing dikarepake saka sistem operasi, kalebu abstraksi hardware, kontrol piranti tingkat rendah, implementasi fungsi sing umum digunakake, ngirim pesen ing antarane proses, lan manajemen paket. Iki uga nyedhiyakake alat lan fungsi perpustakaan sing dibutuhake kanggo entuk, nyusun, nulis, lan mbukak kode ing komputer. Komunitas robotika lan ROS wis akeh owah-owahan wiwit ROS diluncurake ing 2007. Tujuan proyek ROS2 yaiku kanggo adaptasi karo owah-owahan kasebut, nggunakake kekuwatan ROSl lan nambah kelemahane. Kanggo langkah-langkah instalasi ROS2, waca resmi websitus ROS2: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
Paket fungsi ROS2 produk iki ndhukung nggunakake versi ROS2 foxy lan ndhuwur.

Entuk kode sumber Paket ROS2

Kode sumber paket fungsi ROS2 produk iki di-host ing repositori Github. Sampeyan bisa ngundhuh kode sumber master utawa cabang utama kanthi ngakses link jaringan saka gudang, utawa ngundhuh liwat alat git.Panganggo uga bisa langsung extract SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR menyang path ing ngisor iki kanggo nggunakake.

Repositori webalamat situs
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2

operasi download alat git

# Bukak antarmuka terminal dhisik, sampeyan bisa nggunakake tombol trabasan ctrl+alt+t
# Yen sistem Ubuntu sing sampeyan gunakake ora duwe alat git diinstal, sampeyan bisa nginstal minangka
nderek:
$ sudo apt-get nginstal git
# Unduh kode sumber paket fungsi ROS2 produk:
$cd ~
$ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src
$ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git
#utawa
$ unzip ldlidar_st/_ros2.zip

Setel ijin piranti

Pisanan, sambungake lidar menyang modul adaptor kita (adaptor CP2102), lan sambungake modul kasebut menyang komputer. Banjur, bukak terminal ing sangisore sistem ubuntu lan ketik Is /dev/ttyUSB* kanggo mriksa apa piranti serial disambungake. Yen piranti port serial dideteksi, gunakake sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* dhawuh kanggo menehi panguwasa sing paling dhuwur, yaiku, menehi file pemilik, grup, lan pangguna liyane maca, nulis lan nglakokake ijin, kaya sing dituduhake ing gambar ing ngisor iki.

Pungkasan, ngowahi port_name nilai ing ld19.launch.py file ing ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ direktori. Njupuk lidar dipasang ing sistem minangka /dev/ttyUSBO minangka mantanample, minangka kapacak ing ngisor iki.

$ nano ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py

Linux nano editor: Ctrl + 0 nyimpen sing diowahi file; Ctrl + X metu saka antarmuka panyuntingan.

Mbangun lan setelan lingkungan

Gunakake sistem kompilasi colcon kanggo nyusun lan mbangun paket fungsi produk:

$ cd ~/fdlidauos2~ws
. $ co / con mbangun

Setelan variabel lingkungan paket fungsi:
Sawise kompilasi rampung, sampeyan kudu nambah sing cocog files kui dening kompilasi kanggo variabel lingkungan, supaya lingkungan ROS2 bisa dikenali. Prentah eksekusi kaya ing ngisor iki. Printah iki kanggo sementara nambah variabel lingkungan menyang terminal, sing tegese yen sampeyan mbukak maneh terminal anyar, sampeyan uga kudu nglakokaké maneh. Prentah ing ngisor iki.

$ cd ~/Jdlidar_ros2_ws
$ sumber nginstal / setup.bash

Supaya ora perlu nglakokake perintah ing ndhuwur kanggo nambah variabel lingkungan sawise mbukak maneh terminal, sampeyan bisa nindakake ing ngisor iki.

$ sumber gema ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc

$ sumber ~ j.bashrc

Run node lan Rviz2 nampilake awan titik LiDAR

Miwiti simpul lidar lan nglakokake printah ing ngisor iki.

$ ros2 miwiti ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

Miwiti simpul lidar lan nampilake awan titik lidar ing Rviz2, nglakokake printah ing ngisor iki.

$ ros2 miwiti ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py

Pandhuan kanggo nggunakake SDK ing Linux

Entuk kode sumber SDK

Kode sumber SOK Linux produk iki di-host ing repositori Github. Sampeyan bisa ngundhuh kode sumber master utawa cabang utama kanthi ngakses link jaringan gudang, utawa ngundhuh liwat gittool. Pangguna uga bisa langsung extract SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip menyang path ing ngisor iki kanggo nggunakake.

Repositori webalamat situs
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk
operasi download alat git

# Bukak antarmuka terminal dhisik, sampeyan bisa nggunakake tombol trabasan ctrl+alt+t
# Yen sistem Ubuntu sing sampeyan gunakake ora duwe alat git diinstal, sampeyan bisa nginstal minangka
nderek:
$ sudo apt-get nginstal git
# Unduh kode sumber:
$cd ~
$ mkdir ldlidar_ws
$ cd ~/ldlidar_ws
$ git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git
#utawa
$ unzip ldlidar_stl_sdk.zip

Setel ijin piranti

Pisanan, sambungake lidar menyang modul adaptor kita (adaptor CP2102}, lan sambungake modul kasebut menyang komputer. Banjur, bukak terminal ing sangisore sistem ubuntu lan ketik Is /dev/ttyUSB* kanggo mriksa apa piranti serial disambungake. Yen piranti port serial dideteksi, gunakake sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* dhawuh kanggo menehi panguwasa sing paling dhuwur, yaiku, menehi file pemilik, grup, lan pangguna liyane maca, nulis lan nglakokake ijin, kaya sing dituduhake ing gambar ing ngisor iki.

Mbangun

Kode sumber dikode ing basa C ++ 11 standar C ++ lan basa C standar C99. Gunakake CMake, GNU-make, GCC lan alat liyane kanggo ngumpulake lan mbangun kode sumber. Yen sampeyan nggunakake sistem Ubuntu tanpa alat ing ndhuwur diinstal, sampeyan bisa nglakokake printah ing ngisor iki kanggo ngrampungake instalasi.

$ sudo apt-get nginstal build-essential cmake

Yen alat sing dituduhake ing ndhuwur wis ana ing sistem, tindakake ing ngisor iki.

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_stl_sdk
# Yen folder mbangun ora ana ing direktori ldlidar_st/_sdk, mula kudu digawe
$ mkdir mbangun
$ cd mbangun
$cmake.. /
$gawe

Run program binar

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_st/_sdk/build
$ ./ldlidar_stl
# contone: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO

Pandhuan kanggo nggunakake ROS adhedhasar Raspberry Pi SBC

Mangga deleng manual « LD19 Raspberry Pi Raspbian User manual_ V2.9.pdf)) kanggo rincian.
Kajaba iku, kita wis nyedhiyakake gambar khusus kanggo Raspberry Pi kanggo produk iki, lan tutorial panggunaane kaya ing ngisor iki:

Pambuka kanggo mirroring

Komposisi cermin:
• versi raspberrypi raspbian OS: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• versi lingkungan ROS: ROS melodic
• Paket LiDAR LD19 ROS
Dhukungan hardware:
• raspberrypi 3B+ SBC, raspberrypi 4B SBC
• kertu SD kanthi kapasitas luwih saka utawa padha karo 16GB

Panggunaan pangilon

Ngundhuh gambar file:
• Download link 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1 jt:7k8a
• Download link 2:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• Gambar file jenenge 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz
Tulis gambar file menyang kertu SD lan mbukak sistem:
Tulis liwat alat Win32Disklmager, lebokake menyang slot kertu Raspberry Pi sawise nulis sukses, lan daya ing sistem
1. Informasi sing gegandhengan karo login sistem
  • Jeneng panganggo: pi
  • Jeneng Host: raspberrypi• Pass pendhapa pi
2. Mlaku simpul lidar

#stepl: Priksa manawa piranti lidar disambungake menyang raspberrypi SBC, lan mbukak terminal liwat
trabasan Ctrl+Alt+T.
#step2: Nompo piranti port file cocog karo piranti radar liwat Is-I/dv1i, menehi eksekusi
ijin, banjur ngowahi lanuch file paramèter. Njupuk port file cocog karo piranti lidar
minangka / dev / ttyUSB0 minangka example.
$ sudo chmod 777 / dev / ttyUSB0
# Cathetan: Disaranake kanggo nganyari paket driver Lldar ROS ing pangilon kanggo pisanan
$ cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/
$ rm -rf ldlidar_stl_ros/
$ git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

Pungkasan, ngowahi port_name Nilai ing ld19.launch file ing ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ direktori. Njupuk lidar dipasang ing sistem minangka /dev/ttyUSBO minangka mantanample, minangka kapacak ing ngisor iki.

$ nano ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Miwiti simpul lidar lan nglakokake printah ing ngisor iki.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

Miwiti simpul lidar lan nampilake data awan titik lidar ing Rviz, nglakokake printah ing ngisor iki.

$ ros / aunch ldlidar_st / _ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch

RIWAYAT REVISI

versi	tanggal revisi	ngowahi ing isi
1.0	2020-09-01	Penciptaan wiwitan
1.1	2021-01-15	Mbusak fungsi Transform().
2.0	2022-02-27	Nambahake isi ion instruksi kit pangembangan
2.1	2022-03-06	Tambah desain grafis dokumen lan mbenakake format isi
2.2	2022-03-09	Ngowahi judhul tutup dokumen lan bagéan saka isi
2.3	2022-03-15	Ndandani pernyataan masalah ing dokumentasi
2.4	2022-04-02	Ngowahi LOGO; Ditambahake 30 model file introduksi sumber daya; Tambah introduksi panggunaan gambar khusus Raspberry Pi; Ndandani kesalahan ing gambaran saka dokumen
2.5	2022-06-25	Dhukungan ditambahake kanggo versi ROS2 Humble; Ngowahi Rviz, Rviz2 kanggo nampilake isi sing cocog saka laser titik maya; Ngowahi isi sing cocog saka komputer host maya titik Windows

Dokumen / Sumber Daya

Kit Sensor Laser DFRobot LiDAR LD19 [pdf] Instruksi Manual
Kit Sensor Laser LiDAR LD19, Kit Sensor Laser LiDAR LD19, Kit Sensor Laser, Kit Sensor

Referensi

Manual pangguna

DESKRIPSI PRODUK

ANTARA FUNGSI KOMUNIKASI

PROTOKOL DATA

Format paket data

Analisis data pangukuran

Example

SISTEM KOORDINASI

PETUNJUK PENGEMBANGAN KIT

Cara nggunakake alat pambiji

Model 3D produk file

Operasi adhedhasar ROS ing Linux

Operasi adhedhasar ROS2 ing Linux

Pandhuan kanggo nggunakake SDK ing Linux

Pandhuan kanggo nggunakake ROS adhedhasar Raspberry Pi SBC

RIWAYAT REVISI

Dokumen / Sumber Daya

Referensi

Ninggalake komentar

Batal balesan