AgileX Bunker Mini 2.0 Dilacak Robot Mobile
Bab iki ngemot informasi safety penting sing kudu diwaca lan dimangerteni dening individu utawa organisasi sadurunge nggunakake peralatan nalika robot diuripake kanggo pisanan. Sampeyan bisa hubungi kita ing support@agilex.ai yen sampeyan duwe pitakon babagan panggunaan. Penting banget yen kabeh instruksi lan pedoman perakitan ing bab liyane saka manual iki dituruti lan dileksanakake. Perhatian khusus kudu dibayar kanggo teks sing ana gandhengane karo tandha peringatan.
Informasi Safety
Informasi ing manual iki ora kalebu desain, instalasi lan operasi saka aplikasi robot lengkap, uga ora kalebu peripheral sing bisa mengaruhi safety saka sistem lengkap iki. Desain lan panggunaan sistem lengkap iki mbutuhake selaras karo syarat safety sing ditetepake ing standar lan spesifikasi negara ing ngendi robot dipasang. Tanggung jawab para integrator lan pelanggan pungkasan BUNKERMINI kanggo mesthekake tundhuk karo spesifikasi sing relevan lan hukum lan peraturan sing efektif, supaya bisa mesthekake yen ora ana bebaya utama ing aplikasi robot lengkap ex.ample. Iki kalebu nanging ora diwatesi ing ngisor iki:
Validitas lan Tanggung Jawab
- Nggawe Assessment resiko saka sistem robot lengkap.
- Sambungake peralatan safety tambahan kanggo mesin liyane kaya sing ditetepake dening penilaian risiko..
- Konfirmasi manawa desain lan instalasi peripheral sistem robot lengkap, kalebu piranti lunak lan sistem hardware, akurat.
- Robot iki ora nduweni fungsi safety sing relevan saka robot seluler otonom lengkap, kalebu nanging ora winates kanggo anti-tabrakan otomatis, anti-mudhun, bebaya pendekatan biologi, lan sapiturute. rspecifications lan hukum lan peraturan efektif, supaya kanggo mesthekake yen robot dikembangaké ora beboyo utama lan beboyo safety ing aplikasi praktis.
- Klumpukne kabeh dokumen ing technical file: kalebu taksiran resiko lan manual iki.
- Waca risiko safety sing bisa ditindakake sadurunge ngoperasikake lan nggunakake peralatan kasebut.
Operasi
- Priksa manawa wilayah sekitar relatif kosong sajrone operasi.
- Remote kontrol ing jarak pandang.
- Nalika nginstal ekstensi eksternal ing BUNKER MINI, konfirmasi posisi centroid ekstensi lan priksa manawa ana ing tengah rotasi.
Lingkungan
- Nalika nggunakake pisanan, waca manual iki kanthi bener kanggo mangerteni isi operasi dhasar lan spesifikasi operasi.
- Kanggo operasi remot, pilih area sing relatif mbukak kanggo digunakake, lan kendaraan dhewe ora duwe sensor panyegahan alangan otomatis.
- Gunakake ing suhu sekitar -10 ℃ ~ 45 ℃.
- Kapabilitas anti banyu lan bledug kendaraan yaiku IP67, lan kahanan tes yaiku: (1) ora ana banyu resik sing mili, kanthi ambane banyu 1 meter; (2) wektu tes yaiku 30 menit.
Inspeksi
- Priksa manawa saben piranti nduweni daya sing cukup.
- Priksa manawa ora ana kelainan sing jelas ing kendaraan.
- Priksa manawa baterei remot kontrol wis kebak.
- Priksa manawa saklar mandeg darurat wis dirilis nalika digunakake.
- Beban maksimal BUNKER MINI yaiku 35 kg. Nalika digunakake, priksa manawa muatan ora ngluwihi 35KG.
- Yen peralatan ora normal, hubungi personel teknis sing relevan, lan aja nangani tanpa ijin.
- Mangga nggunakake peralatan ing lingkungan sing
- Mangga ngisi wektu nalika piranti voltage luwih murah tinimbang 24V.
- Yen peralatan ora normal, mangga mandheg nggunakake piranti kasebut kanthi cepet supaya ora cilaka sekunder. memenuhi syarat kelas perlindungan miturut kelas perlindungan IP.
- Aja nyurung kendaraan langsung.
- Nalika ngisi daya, priksa manawa suhu sekitar luwih saka 0°C.
Pangopènan
- Ajeg mriksa tension saka crawler, lan ngencengi crawler saben 100 ~ 150H operasi.
- Sawise saben 200 jam operasi, perlu kanggo mriksa fastening bolts lan perkakas saka macem-macem bagean awak kendaraan, lan langsung ngencengi yen lagi ngeculke.
- Kanggo njamin kapasitas panyimpenan baterei, baterei kudu disimpen kanthi listrik, lan kudu diisi kanthi rutin yen ora digunakake kanggo wektu sing suwe.
Pambuka saka BUNKER MINI
BUNKER MINI minangka kendaraan sasis sing dilacak kabeh kanggo aplikasi industri. Iki ditampilake kanthi operasi sing gampang lan sensitif, ruang pangembangan gedhe, adaptasi kanggo pangembangan lan aplikasi ing macem-macem lapangan, IP67 tahan debu lan anti banyu, lan gradeability gedhe, lan liya-liyane. Bisa digunakake kanggo pangembangan robot khusus kayata inspeksi lan eksplorasi, EOD ngluwari, shooting khusus, lan transportasi khusus, lan minangka solusi kanggo gerakan robot.
| 1.1 Daftar Produk | |
| jeneng | Jumlah |
| BUNKER MINI robot bodi | x1 |
| Pangisi daya baterei (AC 220V) | x1 |
| Aviation plug lanang (4Pin) | x1 |
| FS remote control (opsional) | x1 |
| USB kanggo RS232 | x1 |
| USB to CAN modul komunikasi | x1 |
| 1.2 Paramèter kinerja |
Paramèter kinerja
Dibutuhake kanggo pangembangan
BUNKER MINI dilengkapi remot kontrol FS saka pabrik, ing ngendi pangguna bisa ngontrol sasis robot seluler BUNKER MINI kanggo ngrampungake operasi gerakan lan rotasi. Kajaba iku, BUNKER MINI dilengkapi antarmuka CAN, ing ngendi pangguna bisa nindakake pangembangan sekunder.
Dhasar
Bagean iki bakal menehi introduksi dhasar kanggo sasis robot seluler BUNKER MINI supaya pangguna lan pangembang bisa ngerti dhasar babagan sasis BUNKER MINI.
Katrangan antarmuka listrik
Antarmuka listrik mburi ditampilake ing Figure 2.1, ing ngendi Q1 minangka saklar mandeg darurat, Q2 minangka saklar daya, Q3 minangka interaksi tampilan daya, Q4 minangka antarmuka pangisi daya, lan Q5 minangka antarmuka penerbangan daya CAN lan 24V.
Definisi komunikasi lan antarmuka daya saka Q5 ditampilake ing Figure 2-2.
|
Pin No. |
Pin
Jinis |
Fungsi lan
definisi |
pangandikan |
|
1 |
daya |
VCC |
Pasokan daya positif, voltage kisaran 46~54v,
saiki maksimum 10A |
| 2 | daya | GND | Pasokan listrik negatif |
| 3 | BISA | BISA_H | BISA bis dhuwur |
| 4 | BISA | BISA_L | BISA bis mudhun |
Gambar 2.2 Pin diagram definisi saka antarmuka extension aviation mburi
instruksi remot kontrol
FS remot kontrol minangka aksesoris opsional kanggo produk BUNKER MINI. Pelanggan bisa milih miturut kabutuhan nyata, lan bisa gampang ngontrol sasis robot universal BUNKER MINI kanthi nggunakake remot kontrol. Ing produk iki, kita nganggo desain akselerator kiwa. Waca Gambar 2.3 kanggo definisi lan fungsi. Fungsi tombol ditetepake minangka: SWA lan SWD dipateni sementara. SWB minangka tombol pilihan mode kontrol, ngowahi menyang mode kontrol printah nalika di-push menyang ndhuwur, lan mode remot kontrol nalika di-push menyang tengah. SWC iku
ing lamp tombol mode, kang di-push menyang ndhuwur kanggo mode lampu-biasane-on, tengah kanggo mode lampu-on nalika kendaraan obah, lan ngisor kanggo mode lampu-biasane-mati. S1 minangka tombol akselerator, sing ngontrol BUNKER MINI kanggo maju lan mundur; S2 ngontrol rotasi, lan POWER minangka tombol daya. Pencet terus bebarengan kanggo nguripake remot kontrol. Perlu dicathet yen SWA, SWB, SWC, lan SWD kudu ana ing ndhuwur nalika remot kontrol diuripake.
Kontrol printah lan deskripsi gerakan
Kita netepake pigura referensi koordinat saka kendaraan seluler lemah miturut standar ISO 8855 kaya sing ditampilake ing Gambar 2.4.
Gambar 2.4 Diagram skematik rangka referensi bodi kendaraan
Minangka ditampilake ing 2.4, awak BUNKER MINI sejajar karo sumbu X saka pigura referensi sing diadegake. Ing mode remot kontrol, joystick remot kontrol S1 obah ing arah positif saka X nalika di-push maju, lan obah ing arah negatif saka X nalika di-push mundur. Nalika S1 di-push menyang nilai maksimum, kacepetan gerakan ing arah positif X paling gedhe, lan nalika di-push menyang nilai minimal, kacepetan gerakan ing arah negatif saka arah X paling gedhe. Joystick remot kontrol S2 ngontrol rotasi awak kendaraan ngiwa lan nengen. Nalika S2 di-push ngiwa, awak kendaraan muter saka arah positif saka sumbu X menyang arah positif saka sumbu Y. Nalika S2 di-push menyang tengen, awak kendaraan muter saka arah positif saka sumbu X menyang arah negatif saka sumbu Y. Nalika S2 di-push ngiwa kanggo Nilai maksimum, kacepetan linear saka rotasi counterclockwise paling gedhe, lan nalika di-push menyang tengen kanggo Nilai maksimum, kacepetan linear saka rotasi clockwise paling gedhe. Ing mode printah kontrol, nilai positif saka kecepatan linear tegese obah ing arah positif saka sumbu X, lan nilai negatif saka kacepetan linear tegese obah ing arah negatif saka sumbu X. Nilai positif saka kecepatan sudut tegese awak kendaraan pindhah saka arah positif sumbu X menyang arah positif sumbu Y, lan nilai negatif saka kecepatan sudut tegese awak kendaraan pindhah saka arah positif. saka sumbu X menyang arah negatif saka sumbu Y.
Miwiti
Bagian iki utamane ngenalake operasi dhasar lan panggunaan platform BUNKER MINI, lan ngenalake carane nindakake pangembangan sekunder awak kendaraan liwat port CAN eksternal lan protokol bis CAN.
Gunakake lan operasi
Priksa
- Priksa kondisi awak kendaraan. Priksa manawa ana kelainan sing jelas ing awak kendaraan; yen mangkono, hubungi dhukungan sawise-sales;
- Priksa status switch stop darurat. Konfirmasi yen tombol mandeg darurat Q1 ing mburi wis dirilis;
- Nalika nggunakake pisanan, konfirmasi manawa Q2 (switch daya) ing panel electrical mburi ditekan; yen mangkono, mangga pencet lan ngeculake, lan iku bakal ing negara dirilis
Pateni
- Pencet saklar daya kanggo mateni daya;
Miwiti
- Pencet saklar daya (Q2 ing panel listrik), ing kahanan normal, lampu saklar daya bakal urip, lan voltmeter bakal nampilake vol baterei.tage biasane;
- Priksa volume batereitage. Yen voltage luwih saka 24V, iku nuduhake yen baterei voltage wis biasa. Yen kurang saka 24V, baterei kurang, mangga ngisi daya;
Mandeg darurat
- Pencet saklar mandeg darurat ing mburi awak BUNKER MINI;
Proses operasi dhasar saka remot kontrol
- Sawise sasis robot BUNKER MINI diwiwiti kanthi normal, nguripake remot kontrol lan pilih mode kontrol minangka mode remot kontrol, supaya gerakan platform BUNKER MINI bisa dikontrol dening remot kontrol.
Ngisi daya
Produk BUNKER MINI dilengkapi pangisi daya standar kanthi standar, sing bisa nyukupi kabutuhan pelanggan. Proses operasi khusus kanggo ngisi daya kaya ing ngisor iki:
- Priksa manawa sasis BUNKER MINI ana ing kahanan mati. Sadurunge ngisi daya, mangga konfirmasi yen Q2 (saklar daya) ing konsol listrik mburi dipateni;
- Lebokake plug pangisi daya menyang antarmuka pangisi daya Q4 ing panel kontrol listrik mburi;
- Sambungake pangisi daya menyang sumber daya lan uripake saklar pangisi daya kanggo ngetik negara pangisi daya.
- Nalika ngisi daya kanthi gawan, ora ana lampu indikator ing sasis. Apa ngisi daya utawa ora gumantung saka indikasi status pangisi daya.
Pangembangan
Produk BUNKER MINI nyedhiyakake antarmuka CAN kanggo pangembangan pangguna, ing ngendi pangguna bisa mrentah lan ngontrol awak kendaraan. Produk BUNKER MINI nganggo standar CAN2.0B kanggo standar komunikasi CAN, kanthi tingkat baud komunikasi 500K lan format pesen MOTOROLA. Kecepatan linear obah lan kecepatan sudut puteran sasis bisa dikontrol liwat antarmuka bis CAN eksternal. Kajaba iku, BUNKER MINI bakal menehi umpan balik informasi negara gerakan saiki lan informasi negara sasis BUNKER MINI kanthi wektu nyata, lsp.
Protokol kalebu pigura umpan balik status sistem, pigura umpan balik kontrol gerakan, lan pigura kontrol. Rincian protokol kasebut yaiku:
Perintah umpan balik negara sistem kalebu umpan balik status awak kendaraan saiki, umpan balik negara mode kontrol, vol batereitage umpan balik lan umpan balik kesalahan. Isi protokol ditampilake ing Tabel 3.1.
Tabel 3.1 BUNKER MINI Chassis State Feedback Frame
| Jeneng printah | Perintah umpan balik negara sistem | |||
| Ngirim simpul Sasis Wire-kontrol
Dawane data |
Nampa Node ID 0x211 Siklus（ms） Nampa wektu entek (ms) | |||
| Unit kontrol keputusan
0x08 |
200ms | ora ana | ||
| Panggonan | Fungsi | Jinis data | Katrangan | |
|
bait [0] |
Kondisi awak kendaraan saiki |
unsigned int8 |
0x00 Sistem normal
0x01 Mode mati darurat 0x02 Pengecualian sistem |
|
|
bait [1] |
Kontrol mode |
unsigned int8 |
0x00 Mode siyaga
0x01 BISA mode kontrol printah 0x03 Mode kontrol remot |
|
|
bait [2]
bait [3] |
Wolung bit ndhuwur baterei voltage
Ing ngisor wolung bit saka batere voltage |
unsigned int16 |
aktual voltage X10 (akurat nganti 0.1V) |
|
| bait [4]
bait [5] |
dilindhungi
Informasi kesalahan |
–
unsigned int8 |
0x0
Kanggo rincian, deleng [Deskripsi Informasi Fault] |
|
| bait [6] | dilindhungi | – | 0x00 | |
|
bait [7] |
Count mriksa (count) |
unsigned int8 |
0~255 count loop, count munggah sapisan saben wektu a
printah dikirim |
|
Tabel 3.2 Tabel katrangan informasi kesalahan
| Katrangan informasi kesalahan | ||
| Byte
bait [5] |
bit | Tegese |
| bit [0] | Undervol bateretage salah | |
| bit [1] | Undervol bateretage peringatan | |
|
bit [2] |
Proteksi pemutus remot kontrol (0: normal, 1: remot kontrol
putus sambungan) |
|
| bit [3] | Simpenan, standar 0 | |
| bit [4] | Kesalahan komunikasi Drive 2 (0: ora ana kesalahan, 1: kesalahan) | |
| bit [5] | Kesalahan komunikasi Drive 3 (0: ora ana kesalahan, 1: kesalahan) | |
| bit [6] | Simpenan, standar 0 | |
| bit [7] | Simpenan, standar 0 | |
Perintah pigura umpan balik kontrol gerakan kalebu umpan balik babagan kecepatan linear gerakan awak kendaraan saiki lan kecepatan sudut gerakan. Isi tartamtu saka protokol ditampilake ing Tabel 3.3.
Tabel 3.3 Frame Umpan Balik Kontrol Gerakan
| Jeneng printah | Perintah umpan balik kontrol gerakan | |||
| Ngirim Node | Nampa Node | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Sasis sing dikontrol kabel | Unit kontrol keputusan | 0x221 | 20ms | ora ana |
| Dawane data | 0x08 | |||
| Panggonan | Fungsi | Jinis data | ||
|
bait [0]
bait [1] |
Ndhuwur wolung bit saka kacepetan gerakan
Ing ngisor wolung bit saka kacepetan gerakan |
mlebu int16 |
Kacepetan nyata X 1000 (akurat nganti 0.001m/s) |
|
|
bait [2]
bait [3] |
Ndhuwur wolung bit saka kacepetan rotasi
Ing ngisor wolung bit saka kacepetan rotasi |
mlebu int16 |
Kacepetan nyata X 1000 (akurat nganti 0.001rad/s) |
|
| bait [4] | dilindhungi | – | 0x00 | |
| bait [5] | dilindhungi | – | 0x00 | |
| bait [6] | dilindhungi | – | 0x00 | |
| bait [7] | dilindhungi | – | 0x00 | |
Bingkai kontrol kalebu bukaan kontrol kecepatan linear, bukaan kontrol kecepatan sudut lan checksum. Isi protokol tartamtu ditampilake ing Tabel 3.4.
Tabel 3.4 Motion Control Command Control Frame
| Jeneng printah | printah kontrol | |||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Unit kontrol keputusan | Node sasis | 0x111 | 20ms | ora ana |
| Dawane data | 0x08 | |||
| posisi | Fungsi | Jinis data | ||
|
bait [0]
bait [1] |
Wolung bit ndhuwur saka kecepatan linear
Ing ngisor wolung bit saka kacepetan linear |
mlebu int16 |
Kacepetan tempuh awak kendaraan, unit mm/s, rentang nilai [-1500, 1500] |
|
|
bait [2]
bait [3] |
Ing ndhuwur wolung bit saka kecepatan sudut Ing ngisor wolung bit saka
kacepetan sudut |
mlebu int16 |
Kecepatan sudut rotasi awak kendaraan, unit 0.001rad/s, rentang nilai [-1000, 1000] |
|
| bait [4] | dilindhungi | — | 0x00 | |
| bait [5] | dilindhungi | — | 0x00 | |
| bait [6] | dilindhungi | — | 0x00 | |
| bait [7] | dilindhungi | — | 0x00 | |
Pigura setelan mode digunakake kanggo nyetel antarmuka kontrol terminal, lan isi protokol tartamtu ditampilake ing Tabel 3.5.
Tabel 3.5 Frame Setelan Mode Kontrol
| Jeneng printah | printah setelan mode kontrol | |||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Unit kontrol keputusan | Node sasis | 0x421 | 20ms | 500ms |
| Dawane data | 0x01 | |||
| posisi | Fungsi | Jinis data | Katrangan | |
|
bait [0] |
BISA ngontrol
ngaktifake |
unsigned int8 |
0x00 Mode siyaga
0x01 CAN mode printah mbisakake |
|
Cathetan [1] Katrangan mode kontrol
Nalika remot kontrol kanggo BUNKER MINI ora diuripake, mode kontrol standar minangka mode siyaga, lan sampeyan kudu ngalih menyang mode printah kanggo ngirim printah kontrol gerakan. Yen remot kontrol diuripake, iku nduweni wewenang paling dhuwur lan bisa mblokir kontrol printah. Nalika remot kontrol ngalih menyang mode printah, iku isih kudu ngirim printah setelan mode kontrol sadurunge nanggapi printah kacepetan. Pigura setelan negara digunakake kanggo mbusak kasalahan sistem, lan isi protokol tartamtu ditampilake ing Tabel 3.6.
Tabel 3.6 pigura setelan negara
| Jeneng printah | printah setelan negara | |||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus（ms）Waktu tunggu nampa (ms) | |
| Unit kontrol keputusan | Node sasis | 0x441 | ora ana | ora ana |
| Dawane data | 0x01 | |||
| posisi | Fungsi | Jinis data | Katrangan | |
|
bait [0] |
Prentah reresik kesalahan |
unsigned int8 |
0x00 Mbusak kabeh kesalahan 0x01 Mbusak motor 1 kesalahan
0x02 Mbusak kesalahan motor 2 |
|
Cathetan 3: Example data, data ing ngisor iki kanggo testing nggunakake mung 1. Kendaraan maju ing kacepetan 0.15 / S
| bait [0] | bait [1] | bait [2] | bait [3] | bait [4] | bait [5] | bait [6] | bait [7] |
| 0x00 | 0x96 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 |
| 2. Kendaraan muter ing 0.2RAD / S | |||||||
| bait [0] | bait [1] | bait [2] | bait [3] | bait [4] | bait [5] | bait [6] | bait [7] |
| 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0xc8 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 |
Saliyane umpan balik informasi negara sasis, informasi umpan balik sasis uga kalebu data motor lan data sensor
Tabel 3.7 Umpan balik informasi posisi saiki kacepetan motor
| Jeneng printah | Bingkai umpan balik informasi kacepetan dhuwur driver motor | |||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Sasis sing dikontrol kabel | Unit kontrol keputusan | 0x251~0x254 | 20ms Ora ana | |
| Dawane data | 0x08 | |||
| posisi | Fungsi | Jinis data | Katrangan | |
|
bait [0]
bait [1] |
Ndhuwur wolung bit kacepetan motor
Ing ngisor wolung bit saka kacepetan motor |
mlebu int16 |
Unit kacepetan Motor saiki RPM |
|
|
bait [2]
bait [3] |
Wolung bit ndhuwur arus motor
Ing ngisor wolung bit saka motor saiki |
mlebu int16 |
Unit saiki motor saiki 0.1A |
|
|
bait [4]
bait [5]
bait [6]
bait [7] |
Posisi motor saiki paling dhuwur
Posisi motor saiki paling dhuwur kaloro Posisi saiki motor paling kaloro Posisi saiki saka motor paling murah |
mlebu int16
mlebu int16 mlebu int16 mlebu int16 |
Posisi saiki Unit motor: nomer pulsa |
|
Tabel 3.8 Umpan balik saka suhu motor, voltage lan informasi negara
| Jeneng printah | Bingkai umpan balik informasi kacepetan kurang driver motor | |||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Sasis sing dikontrol kabel | Unit kontrol keputusan | 0x261~0x264 | 20ms | ora ana |
| Dawane data | 0x08 | |||
| posisi | Fungsi | Jinis data | Katrangan | |
|
bait [0]
bait [1] |
Dhuwur wolung bit driver voltage
Ing ngisor wolung bit driver voltage |
mlebu int16 |
Driver saiki voltage unit0.1v |
|
|
bait [2]
bait [3] |
Ndhuwur wolung bit suhu driver
Ing ngisor wolung bit driver suhu |
mlebu int16 |
unit 1 ℃ |
|
| bait [4] | Suhu motor | mlebu int8 | unit 1 ℃ | |
| bait [5] | negara aktuator | unsigned int8 | Waca Tabel 3-9 kanggo rincian | |
| bait [6] | dilindhungi | – | 0x00 | |
| bait [7] | dilindhungi | 0x00 | ||
Tabel 3.9 Actuator sate
| Katrangan informasi kesalahan | ||
|
bait [5] |
bit [0] | Apa sumber daya voltage kurang banget (0: normal 1: sithik banget) |
| bit [1] | Apa motor over-suhu (0: normal 1: over-suhu) | |
| bit [2] | Apa motor over-current (0: normal 1: over-current) | |
| bit [3] | Apa drive over-suhu (0: normal 1: over-suhu) | |
| bit [4] | Status sensor (0: normal 1: ora normal) | |
| bit [5] | Status kesalahan aktuator (0: normal 1: ora normal) | |
| bit [6] | Status aktif aktuator (0: Mateni 1: Ngaktifake) | |
| bit [7] | dilindhungi | |
Tabel 3.10 Frame Umpan Balik Odometer
| Jeneng printah | Bingkai umpan balik informasi odometer | |||
| Ngirim simpul Sasis Wire-kontrol
Dawane data |
Siklus ID simpul nampa(ms) Wektu entek nampa (ms) | |||
| Unit kontrol keputusan
0x08 |
0x311 | 20ms | ora ana | |
| posisi | Fungsi | Jinis data | Katrangan | |
|
bait [0]
bait [1]
bait [2]
bait [3] |
Bit paling dhuwur saka odometer rodha kiwa
Bit paling dhuwur kaloro saka odometer rodha kiwa Bit paling kaloro saka odometer rodha kiwa dicokot paling kiwa wheel odometer |
mlebu int32 |
Umpan balik odometer saka setir kiwa sasis Unit ： mm |
|
|
bait [4]
bait [5]
bait [6]
bait [7] |
Bit paling dhuwur saka odometer rodha tengen
Bit paling dhuwur kaloro saka odometer rodha tengen Bit paling kaloro saka odometer rodha tengen Ing dicokot paling tengen wheel odometer |
mlebu int32 |
Umpan balik odometer saka setir tengen sasis Unit ： mm |
|
Tabel 3.11 Umpan balik informasi remot kontrol
| Jeneng printah | Rangka umpan balik informasi remote control | |||
| Ngirim simpul | Node nampa | ID | Siklus (ms) | Nampa wektu entek (ms) |
| Sasis sing dikontrol kabel | Unit kontrol keputusan | 0x241 | 20ms | ora ana |
| Dawane data | 0x08 | |||
| posisi | Fungsi | Jinis data | Katrangan | |
|
bait [0] |
Remot kontrol SW umpan balik |
unsigned int8 |
bit[0-1]: SWA:2-up 3-down bit[2-3]: SWB:2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC:2-up 1-mid 3- mudhun
dicokot [6-7]: SWD: 2-munggah 3-mudhun |
|
| bait [1] | Joystick tengen kiwa lan tengen | mlebu int8 | Rentang nilai:[-100,100] | |
| bait [2] | Joystick tengen munggah lan mudhun | mlebu int8 | Rentang nilai:[-100,100] | |
| bait [3] | Joystick kiwa munggah lan mudhun | mlebu int8 | Rentang nilai:[-100,100] | |
| bait [4] | Joystick kiwa kiwa lan tengen | mlebu int8 | Rentang nilai:[-100,100] | |
| bait [5] | Kenop kiri VRA | mlebu int8 | Rentang nilai:[-100,100] | |
| bait [6] | dilindhungi | — | 0x00 | |
|
bait [7] |
Count mriksa |
ora ditandatangani
ing8 |
0-255 count loop |
|
sambungan saluran CAN
BUNKER MINI menehi plug aviation lanang minangka ditampilake ing Figure 3.2. Dhéfinisi garis kasebut yaiku kuning yaiku CANH, biru yaiku CANL, abang minangka sumber daya positif, lan ireng minangka sumber daya negatif.
Cathetan: Versi BUNKER MINI saiki mung nduweni antarmuka ndhuwur sing mbukak kanggo antarmuka ekstensi eksternal. Sumber daya ing versi iki bisa nyedhiyakake arus maksimal 10A.
Realisasi kontrol perintah CAN
Miwiti sasis robot seluler BUNKER MINI kanthi normal, uripake remot kontrol FS, banjur ganti mode kontrol menyang kontrol perintah, yaiku, pencet tombol pilihan mode SWB saka remot kontrol FS menyang ndhuwur, banjur sasis BUNKER MINI bakal nampa printah saka antarmuka CAN, lan inang uga njelasno status sasis saiki liwat data nyata-wektu panganan bali bis CAN. Deleng protokol komunikasi CAN kanggo isi protokol tartamtu
Gunakake lan operasi
Kanggo nggampangake pangguna kanggo nganyarke versi perangkat kukuh BUNKER MINI lan nggawa pengalaman sing luwih sampurna kanggo para pelanggan, BUNKER MINI nyedhiyakake antarmuka hardware kanggo upgrade perangkat kukuh lan piranti lunak klien sing cocog. Antarmuka klien ditampilake ing Gambar 3.3.
Persiapan upgrade
- Serial X 1 USB menyang port serial X 1
- BUNKER MINI chasisX 1
- PC(sistem operasi WINDOWS) X 1
Piranti lunak upgrade firmware
Persiapan upgrade
- Priksa manawa daya sasis robot mati sadurunge sambungan;
- Gunakake Serial kanggo nyambung menyang sasis BUNKER MINI upgrade port serial, lan nyambung menyang komputer;
- Bukak piranti lunak klien;
- pilih nomer port;
- BUNKER MINIchassis powered on, klik Mulai Sambungan langsung, (BUNKER MINI) chassis bakal ngenteni 6S sadurunge daya urip; yen wektu ngluwihi 6S, bakal mlebu aplikasi);yen sambungan sukses, bakal njaluk "sambungan sukses" ing kothak teks;
- Muat BIN file;
- Klik ing upgrade lan ngenteni pituduh yen upgrade wis rampung; Copot Serial, mateni sasis, lan urip maneh.
BUNKER MINI ROS Paket Dianggo Example
ROS nyedhiyakake sawetara layanan sistem operasi standar, kayata abstraksi hardware, kontrol piranti tingkat rendah, implementasi fungsi umum, olahpesen antar-proses, lan manajemen paket data. ROS adhedhasar arsitektur grafis, supaya pangolahan saka macem-macem kelenjar bisa nampa, nerbitaké, lan aggregate macem-macem informasi (kayata sensing, kontrol, negara, planning, etc.). Saiki ROS utamane ndhukung UBUNTU.
Persiapan pembangunan
Persiapan hardware
- Modul komunikasi CANlight can X1
- Laptop Thinkpad E470 X1
- AGILEX BUNKER MINI mobile robot chassis X1
- AGILEX BUNKER MINI ndhukung remote control FS-i6s X1
- Wadah penerbangan ndhuwur AGILEXBUNKER MINI X1
Katrangan lingkungan panggunaan example
- Ubuntu 16.04 LTS (iki versi beta, diuji ing Ubuntu 18.04 LTS)
- ROS Kinetic（uga diuji ing versi sakteruse）
- Git
Sambungan lan persiapan hardware
- Narik metu baris CAN saka BUNKER MINI 4-inti penerbangan utawa plug mburi, lan sambungake CAN_H lan CAN_L ing baris CAN kanggo adaptor CAN_TO_USB mungguh;
- Nguripake saklar tombol sasis saka BUNKER MINI mobile robot, lan mriksa apa darurat mandeg ngalih ing loro-lorone wis dirilis;
- Sambungake CAN_TO_USB menyang port USB laptop. Diagram sambungan ditampilake ing Gambar 3.4.
Instalasi ROS lan Persiyapan Lingkungan
- Kanggo rincian instalasi, waca http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Tes CANABLE hardware lan CAN komunikasi
Setel CAN-TO-USB
- adaptor Ngaktifake modul kernel gs_usb $ sudo modprobe gs_usb
- Setel baud rate 500k 和Ngaktifake adaptor can-to-usb$ sudo ip link set can0 up type can500000 bitrate XNUMXIf
- ora ana kesalahan ing langkah sadurunge, sampeyan kudu bisa view piranti bisa langsung nganggo printah $ ifconfig -a
- Instal lan gunakake can-utils kanggo nguji hardware $ sudo apt install can-utils
- Yen can-to-usb wis disambungake menyang robot BUNKER wektu iki, lan kendaraan urip, gunakake printah ing ngisor iki kanggo ngawasi data saka BUNKERchassis $ candump can0
Referensi:
- [1]https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk[2]
- https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html
AGILEX BUNKER ROS PAKET Download lan kompilasi
- Unduh ros dependensi $ sudo apt nginstal ros-$ ROS_DISTRO-teleop-twist-key- board $ sudo apt nginstal libasio-dev
- Kloning lan kompilasi kode sumber bunker_ros$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone –rekursif
- https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git $ git klon
- https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git $ cd .. $ catkin_make
Referensi:
https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Miwiti simpul ROS
- Miwiti simpul dasar $ roslaunch bunker_bringup bunker_minimal.launch Miwiti simpul operasi remot keyboard
- $ roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
manungsa waé
Bagian iki ngemot sawetara poin sing kudu digatekake nalika nggunakake lan ngembangake BUNKER MINI
pancegahan baterei
- Baterei produk BUNKER MINI ora kebak nalika metu saka pabrik. Daya baterei tartamtu bisa ditampilake dening BUNKER MINI chassis mburi voltage nampilake utawa maca liwat antarmuka komunikasi bis CAN;
- Aja ngisi baterei sawise kesel. Mangga ngisi ing wektu nalika vol kurangtage ing mburi BUNKER MINI nuduhake ngisor 24V;
- Kondisi panyimpenan statis: Suhu panyimpenan paling apik yaiku -10 ℃ ~ 45 ℃. Baterei kudu diisi lan dibuwang sapisan sasi utawa luwih yen ora digunakake, banjur baterei kudu disimpen ing volume lengkap.tage. Aja sijine baterei menyang geni, utawa panas baterei, lan ora nyimpen baterei ing suhu dhuwur;
- Ngisi daya: Iki kudu diisi karo pangisi daya khusus kanggo baterei lithium. Aja ngisi baterei ing ngisor 0°C, lan aja nggunakake baterei, sumber daya lan pangisi daya sing ora standar ing pabrik asli.
Pancegahan kanggo expansion external electrical
- Saiki sumber daya expansion mburi ora ngluwihi 6.25A, lan daya total ora ngluwihi 300W;
Pancegahan safety
- Yen sampeyan duwe pitakon sajrone proses panggunaan, tindakake pandhuan instruksi sing cocog utawa takon karo personel teknis sing cocog;
- Sadurunge ngoperasikake peralatan, mbayar manungsa waé kanggo kahanan ing situs supaya masalah keamanan personel disebabake misoperation;
- Yen ana darurat, mateni peralatan kanthi nutul tombol mandeg darurat;
- Aja ngowahi struktur piranti internal tanpa dhukungan teknis lan ijin
Pancegahan kanggo lingkungan operasional
- Suhu kerja BUNKER MINI yaiku
- 10 ℃ ~ 45 ℃, please ora digunakake ing lingkungan ngendi suhu luwih murah tinimbang
- 10 ℃ lan luwih saka 45 ℃;
- Aja digunakake ing lingkungan kanthi gas korosif utawa gampang kobong utawa ing lingkungan sing cedhak karo bahan sing gampang kobong;
- Aja disimpen ing saubengé unsur pemanas kayata pemanas utawa resistor coiled gedhe;
- Bahan anti banyu lan tahan debu saka BUNKER MINI yaiku IP67, aja nganggo banyu suwene suwe, lan priksa kanthi rutin mbusak karat;
- Disaranake supaya dhuwure lingkungan ora ngluwihi 1000M;
- Disaranake manawa prabédan suhu ing wayah awan lan wengi ora ngluwihi 25 ℃;
- Ajeg mriksa lan njaga tensioners trek.
Pancegahan liyane
- Nalika nindakake lan nyetel operasi, please ora nyelehake utawa nguripake munggah;
- kanggo non-profesional, please ora mbongkar tanpa ijin.
Q&A
P: BUNKER MINI diwiwiti kanthi normal, nanging awak kendaraan ora obah nganggo remot kontrol?
A: Pisanan, nemtokake apa ngalih daya dipencet lan apa darurat mandeg ngalih dirilis, lan banjur konfirmasi apa mode kontrol dipilih dening ngalih pilihan mode ing sisih kiwa ndhuwur remot kontrol wis bener.
P: Nalika remot kontrol BUNKER MINI normal, kahanan sasis lan umpan balik informasi gerakan normal, lan protokol pigura kontrol ditanggepi, kenapa mode kontrol awak kendaraan ora bisa diuripake, lan sasis ora nanggapi protokol pigura kontrol. ?
A: Ing kahanan normal, yen BUNKER MINI bisa kontrol dening remot kontrol, iku tegese kontrol gerakan sasis iku normal, lan bisa nampa pigura saran saka chassis, kang tegese link extension CAN iku normal. Mangga priksa manawa printah wis diowahi menyang mode kontrol CAN.
P: Nalika komunikasi sing cocog ditindakake liwat bis CAN, lan prentah umpan balik sasis normal, kenapa mobil ora nanggapi sawise kontrol ditanggepi?
A: BUNKER MINI nduweni mekanisme perlindungan komunikasi ing njero. Sasis nduweni mekanisme proteksi wektu entek nalika nangani perintah kontrol CAN eksternal. Assuming sing sawise kendaraan nampa pigura saka protokol komunikasi, iku ora nampa pigura sabanjuré saka printah kontrol kanggo luwih saka 500MS, lan bakal ngetik pangayoman komunikasi karo kacepetan 0, supaya printah saka komputer inang kudu periodik. ditanggepi.
Dimensi produk
Ilustrasi dimensi outline produk
Ilustrasi ukuran braket ekspansi ndhuwur
Distributor Resmi WORLDWIDE
- david.denis@generationrobots.com
- +33 5 56 39 37 05
- www.generationrobots.com
Dokumen / Sumber Daya
 |
AgileX Bunker Mini 2.0 Dilacak Robot Mobile [pdf] Manual pangguna Bunker Mini 2.0 Robot Mobile Dilacak, Bunker Mini, 2.0 Dilacak Robot Mobile, Robot Mobile |
