PiPER Robotic Arm Quick Start
Manual pangguna
Robotika AgileX
LENGAN ROBOTIK PiPER
Manual pangguna wiwitan cepet V1.0
2024.09

Informasi Penting Safety8on

Bab iki ngemot informasi safety penting sing kudu diwaca lan dimangerteni dening pangguna utawa organisasi sadurunge nggunakake piranti kanggo pisanan. Yen ana pitakonan babagan panggunaan, hubungi kita ing support@agilex.ai. Iku penting kanggo tindakake lan ngleksanakake kabeh instruksi perakitan lan pedoman ing bab liyane saka manual iki. Khusus Qention kudu mbayar kanggo teks sing digandhengake karo pratandha bebaya.
Ikon peringatan: Iki nuduhake kahanan sing bisa nyebabake bebaya lan, yen ora nyingkiri, bisa nyebabake ciloko pribadi utawa karusakan peralatan sing serius.
Pènget ：AgileX ora tanggung jawab yen lengen robot rusak, diowahi, utawa diowahi kanthi cara apa wae. AgileX ora tanggung jawab kanggo karusakan apa wae ing lengen robot utawa peralatan liyane sing disebabake kesalahan program utawa kerusakan lengen robot.
Watesan Tanggung Jawab: Sembarang informasi safety sing ana ing manual iki ora bakal dianggep minangka jaminan saka lengen robot AgileX. Sanajan lengen robot tundhuk karo kabeh instruksi safety, bisa uga nyebabake ciloko utawa karusakan.
Informasi ing manual iki ora kalebu desain, instalasi lan operasi aplikasi lengen robot lengkap, uga ora kalebu kabeh peralatan periferal sing bisa mengaruhi safety saka sistem lengkap iki. Desain lan panggunaan sistem lengkap kudu tundhuk karo syarat safety sing ditetepake ing standar lan peraturan negara ing ngendi lengen robot dipasang.
Tanggung jawab integrator lan pelanggan pungkasan lengen robot kanggo mesthekake yen peraturan sing relevan lan hukum lan peraturan sing ditrapake kanggo mesthekake yen ora ana bebaya utama ing aplikasi lengen robot lengkap ex.ample.
Iki kalebu nanging ora diwatesi ing ngisor iki:

1. Efektivitas lan Tanggung Jawab
   • Nindakake penilaian risiko kanggo sistem lengen robot lengkap.
   • Sambungake piranti safety tambahan kanggo mesin liyane kaya sing ditetepake ing taksiran resiko.
   • Njamin desain akurat lan instalasi kabeh sistem lengen robot, kalebu loro supaya ware lan hardware.
   • Ing integrator lan customer pungkasan kudu tindakake peraturan cocog lan syarat legal ditrapake kanggo Assessment safety kanggo mesthekake yen lengen robot dikembangaké ora beboyo utama utawa resiko safety ing aplikasi nyata.
   • Waspada babagan risiko safety potensial sadurunge ngoperasikake lan nggunakake peralatan kasebut.
   • Priksa manawa pangguna ora ngowahi langkah-langkah safety.
   • Nglumpukake kabeh dokumen ing file teknis, kalebu penilaian risiko lan manual iki.
2. Lingkungan
   • Sadurunge digunakake pisanan, waca manual iki kanthi teliti kanggo mangerteni operasi dhasar lan pedoman panggunaan.
   • Pilih area sing relatif mbukak kanggo nggunakake, minangka lengen robot ora teka karo otomatis sembarang (c sensor alangan-nyegah.
   • Gunakake lengen robot ing lingkungan kanthi suhu antarane -20°C nganti 50°C.
   • Yen lengen robot ora digawe khusus kanthi rating proteksi IP khusus, tahan banyu lan bledug dirating IP22.
3. Priksa
   • Priksa manawa lengen robot ora ana kelainan sing katon.
   • Mesthekake sambungan sing bener saka sabuk wiring sak nggunakake.
4. Operasi
   • Priksa manawa tlatah sakubenge relatif mbukak sajrone operasi.
   • Operate ing jangkoan visual.
   • Beban maksimal lengen robot yaiku 1.5KG; mesthekake yen beban efektif ora ngluwihi 1.5KG nalika digunakake.
   • Yen peralatan nuduhake ora normal, mungkasi nggunakake langsung kanggo nyegah karusakan sekunder.
   • Yen ora normal, hubungi personel teknis sing relevan lan aja nangani dhewe.
   • Gunakake peralatan ing lingkungan sing nyukupi syarat rating proteksi IP.
5. Pènget :
   • Priksa manawa lengen robot lan alat/efek mburi tansah dipasang kanthi bener lan aman.
   • Yen sampeyan kudu mlebu ruang kerja lengen robot, nganggo kacamata safety kanggo nglindhungi dhewe.
   • Priksa manawa lengen robot nduweni ruang sing cukup kanggo gerakan bebas.
   • Priksa manawa langkah-langkah safety ditetepake kaya sing ditetepake ing penilaian risiko.
   • Aja nganggo sandhangan longgar nalika ngoperasikake lengen robot. Ikat rambut dawa nalika ngoperasikake lengen robot.
   • Aja nggunakake lengen robot yen rusak utawa nuduhake ora normal.
   • Yen komputer host supaya ware nampilake pesen kesalahan, langsung nindakake mandeg darurat lan hubungi personel technical cocog.
   • Priksa manawa wong njaga sirah, rai, utawa bagean awak liyane saka lengen robot operasi utawa saka area sing bisa digayuh lengen robot sajrone operasi.
   • Aja ngowahi lengen robot. Ngganti lengen robot bisa nyebabake bebaya sing ora dikarepake kanggo integrator.
   • Aja mbukak lengen robot menyang medan magnet permanen. Medan magnet sing kuwat bisa ngrusak lengen robot.
   • Lengan robot ngasilake panas sajrone operasi. Aja nangani utawa ndemek lengen robot nalika operasi utawa sakcepete sawise mandheg, amarga kontak sing suwe bisa nyebabake rasa ora nyaman. Mateni sistem lan ngenteni siji jam nganti lengen robot dadi adhem.
   • Nyambungake mesin sing beda-beda bisa nambah risiko utawa nyebabake bebaya anyar. Tansah nindakake taksiran risiko lengkap kanggo kabeh instalasi. Gumantung saka penilaian risiko, tingkat safety fungsional sing beda bisa ditrapake; mulane, nalika dibutuhake tingkat kinerja safety lan darurat sing beda-beda, pilih tingkat kinerja sing paling dhuwur. Tansah maca lan mangerteni manual kanggo kabeh piranti sing digunakake ing instalasi.

Pambuka

Lengan robot 6 DOFs iki dirancang khusus kanggo industri pendidikan lan riset, aplikasi tingkat konsumen, lan otomatisasi industri. Kanthi kapasitas muatan 1.5kg, cocok kanggo macem-macem riset lan aplikasi industri, kalebu robot humanoid, perakitan otomatis, lan penanganan otomatis. Enem sendi puteran nyedhiyakake fleksibilitas operasional lengkap, njamin presisi lan keterulang sing dhuwur. Lengan robot nduweni desain modular, supaya gampang dijaga lan diupgrade. Nawakake antarmuka panganggo intuisi sing nyederhanakake program lan operasi, saéngga malah non-profesional bisa miwiti kanthi cepet. Bisa digunakake kanthi akeh ing lapangan kayata riset ilmiah, pendidikan, manufaktur otomotif, perakitan elektronik, pangolahan panganan, otomatisasi laboratorium, lan operasi peralatan medis.
1.1. Daftar Packing

jeneng	Jumlah
6 Lengan Robot DOF	1
Modul USB toCAN	1
adaptor daya	1
Kabel MicroUSB	1
Kabel daya lan komunikasi	1
Sekrup pemasangan dhasar	4
Panginstalan kunci pas	1

Panggunaan dhasar

Lengan robot duwe 6 DOF lan muatan 1.5kg ing pungkasan. Enem sendi puteran nyedhiyakake fleksibilitas operasional lengkap, njamin presisi lan keterulang sing dhuwur. Nduweni desain sing entheng, ngidini lengen robot bisa entuk kemampuan gerakan cepet nalika njaga kapasitas muatan sing relatif dhuwur. Bisa digunakake kanthi wiyar ing intelijen sing diwujudake kanggo pangumpulan data ing donya nyata.2.1. Pambuka Antarmuka Listrik

1. Port daya lan komunikasi
2. Lampu indikator status
3. port sambungan J1J2
4. Daya positif
5. Daya negatif
6. BISA-H
7. BISA-L

Cathetan: Selarasake titik abang karo titik abang sing cocog ing kabel. Area tekstur saka konektor dirancang kanggo retract ing pasukan. Sajrone instalasi, selarasake titik abang mudhun karo titik protruding lan lebokake langsung. Kanggo mbusak, pencet mudhun ing area tekstur lan tarik metu.
CAN Sambungan lan Preparation
Lebokake kabel CAN lan sambungake kabel CAN_H lan CAN_L menyang adaptor CAN_TO_USB.
Sambungake adaptor CAN_TO_USB menyang port USB laptop. Diagram sambungan ditampilake ing Gambar 3.4.

Cathetan: Yen nggunakake pangisi daya non-standar, input daya kudu ora ngluwihi 26V, lan saiki kudu ora kurang saka 10A.
2.2. Robo8c Arm Teach/Demonstra8on Mode Instruc8ons
Status mode seret & ajar lengen robot dituduhake kanthi lampu tombol ing antarane J5 lan J6.
Ana telung jinis robo (tampilan lampu status lengan c:

1. Ora ana tampilan cahya: Mode seret & ajar lengen robot mandheg, utawa rekaman seret wis rampung.
2. Lampu ijo padhet: Lengen robot wis mlebu mode seret & ajar kanggo ngrekam lintasan.
3. Lampu ijo sumunar: Lengen robot wis mlebu mode seret & ajar kanggo muter maneh lintasan.

Cara ngalih menyang mode seret:

1. Tombol klik siji: Ngalih ing antarane ngrekam trajektori seret lan mungkasi rekaman seret.
2. Tombol klik kaping pindho: Ngaktifake mode puter maneh trajektori seret.

instruksi:
Pisanan, mirsani status lampu indikator:

1. Yen lampu mati, klik tombol sapisan. Lampu ijo kudu dadi padhet, nuduhake yen pangguna bisa nyeret lengen robot kanggo miwiti ngrekam lintasan.
2. Yen lampu mati lan lintasan wis direkam sadurunge, klik kaping pindho tombol kasebut. Lampu ijo kudu sumunar saben 500ms, sing nuduhake lengen robot ana ing mode puter maneh lan bakal ngasilake lintasan sing direkam.
3. Yen cahya padhet, iki nuduhake rekaman lintasan lagi ditindakake. Kanggo mungkasi ngrekam, klik tombol sapisan; lampu kudu dipateni, nuduhake yen rekaman wis rampung. Yen sampeyan pengin muter maneh lintasan, tindakake langkah 2.
4. Yen lampu sumunar, lengen robot saiki ana ing mode puter maneh.

Cathetan:

1. Sajrone puter maneh lintasan, pangguna kudu njaga jarak sing aman saka lengen robot supaya ora cilaka.
2. Saben lengen robot mlebu mode rekaman trajektori, lintasan sing direkam sadurunge bakal dibusak. Mode puter maneh bakal nggunakake lintasan sing direkam paling anyar.
3. Wektu rekaman lintasan maksimal yaiku 3 menit; sembarang lintasan ngluwihi wektu iki bakal ora sah.
4. Sawise rampung ngajar seret, pesthekake lampu indikator mati/mode pamulangan seret mandheg.
5. Yen sampeyan pengin ngalih menyang kontrol komputer host utawa kontrol printah, mesthekake lampu indikator dipateni / mode teach seret mandheg. Banjur pindhah menyang mode siyaga liwat komputer host, lan sawise ngetik mode siyaga, pindhah menyang mode CAN. Sing padha ditrapake kanggo kontrol printah-pisanan ngalih menyang mode siyaga, banjur pindhah menyang mode kontrol CAN.

2.3. Instruksi Instalasi Base
Basis lengen robot dipasang nggunakake sekrup kanggo fiksasi. Dasar duwe papat bolongan Utas MS sing wis dibor. Kit aksesoris kalebu papat sekrup M5, sing bisa dikencengake nggunakake alat hex sing kasedhiya. Jarak bolongan yaiku 7Omm. Yen sampeyan kudu masang basa kanggo peralatan seluler utawa lumahing tetep, sampeyan bisa ngrancang struktur sing cocog karo 7Omm bolongan let.

2.4. Pandhuan Instalasi Bagian Akhir
Pungkasan bisa dilengkapi alat liyane liwat flange. Aksesoris opsional kalebu gripper rong driji lan pendant teach. Cara instalasi ditampilake ing diagram ing ngisor iki. Kanggo specifications rinci gripper loro-driji lan mulang pendant, waca
Lampiran 1: Spesifikasi End Tool Opsional.

ArmRobotUA Host Pandhuan Panggunaan Komputer

Download Piranti Lunak:
Link: https://pan.baidu.com/s/1EJf_6QqxdC7NzBqsBhjt2w?pwd=y8gg
Tembung sandhi: y8gg
Nggunakake PC nganggo Windows 7 utawa luwih dhuwur, klik kaping pindho kanggo mbukak piranti lunak komputer host. Liwat piranti lunak interaksi manungsa-mesin iki, sampeyan bisa ngoperasikake lengen robot lan maca data umpan balik saka jaringan eksternal lengen robot. Antarmuka panganggo
ditampilake ing ngisor iki:Host Komputer Opera (ing Antarmuka
Jeneng wilayah fungsional ing panel piranti lunak komputer host

Indeks	jeneng
1	Tombol Komunikasi Lengan Robot
2	Pilihan Menu
3	Kacepetan Persentage Setelan
4	Tombol Aktifake Lengan Robot
S	Tombol Stop Darurat Lengan Robot
6	Tombol Ngowahi ukuran / Tutup
7	Area Fungsi Operasi
8	Model Simulasi 3D
9	Fungsi Pustaka Lintasan
10	Status Sendi Lengan Robot
11	Bar Status Lengan Robot

Pangembangan Sekunder

Saiki, lengen robot ndhukung pangembangan sekunder liwat paket driver Python SDK lan ROS1. Kanggo instruksi pangembangan sekunder sing rinci, waca link GitHub.
SDK:https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk 
ROS1:https://github.com/agilexrobotics/piper_ros

Dokumen / Sumber Daya

AGILE X PiPER Lengan Robot Ringan [pdf] Manual pangguna PiPER Lengan Robot Ringan, Lengan Robot Ringan, Lengan Robot, Lengan

Referensi

• Manual pangguna